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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种结合医学影像信息的电磁导航支气管镜术中地图拓展方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119174649B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411679044.1，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种结合医学影像信息的电磁导航支气管镜术中地图拓展方法及系统是由蔡秀军;叶学松;雷勇设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合医学影像信息的电磁导航支气管镜术中地图拓展方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合医学影像信息的电磁导航支气管镜术中地图拓展方法及系统，方法包括：1）依次遍历取候选配准点作为种子点，对掩膜CT数据做连通区域阈值分割，形成静态分割结果区域二值表示；2）将分割结果区域连接，建立圆柱形区域二值表示；3）若信息缺失，则利用预备配准点列表中的点建立圆柱形区域二值表示；4）当地图拓展由系统自动触发，则还应遍历实时配准点作为种子点对掩膜CT数据做连通区域阈值分割，形成实时分割结果区域二值表示；5）将圆柱形区域二值表示、静态分割结果区域二值表示、实时分割结果区域二值表示做并操作，处理得到新气道信息。本发明以CT数据低密度值区域作为新气道所在区域参考，更有利于体现实际气道形态。

本发明授权一种结合医学影像信息的电磁导航支气管镜术中地图拓展方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种结合医学影像信息的电磁导航支气管镜术中地图拓展方法，其特征在于，该方法包括：触发地图拓展后，在执行地图拓展过程的开始阶段，进行准备工作包括：建立CT数据的副本并将部分像素点置高密度值形成掩膜CT数据；对预先建立的预备配准点列表进行筛除及排序处理，得到候选配准点列表；进行地图拓展，包括如下：1）连通区域阈值分割：如果候选配准点列表中的配准点数量不为0，则按照候选配准点列表中的顺序，依次遍历取候选配准点作为种子点，对掩膜CT数据做连通区域阈值分割，结合阈值判断形成静态分割结果区域二值表示，并加入静态分割结果区域二值表示列表；2）分割结果区域连接：连通区域阈值分割结束后，如果静态分割结果区域二值表示列表中的项数量不为0，则把保留气道最近点作为当前起始点，按照从前往后的顺序遍历静态分割结果区域二值表示列表中的项，对于每一项取得其对应近端像素点和远端像素点，以当前起始点与近端像素点作为线段端点，建立圆柱形区域二值表示，然后将当前起始点重置为当前静态分割结果区域二值表示的远端像素点，由此对静态分割结果区域二值表示列表中的每一项进行处理，直到将当前起始点与静态分割结果区域二值表示列表中最后一项的近端像素点作为线段端点，建立圆柱形区域二值表示；3）信息缺失时的气道段信息记录：如果候选配准点列表中的项数量为0，或者在进行连通区域阈值分割后，静态分割结果区域二值表示列表中的项数量为0，则把保留气道最近点的最近邻像素点作为起始点，并找到所述预备配准点列表中与起始点距离最远的点，将其最近邻像素点作为终止点，以起始点与终止点作为线段端点，建立圆柱形区域二值表示；4）处理实时配准点：当地图拓展的执行由系统自动触发，将地图拓展被触发后的实时配准点加入实时配准点列表，在步骤1）-3）结束后，对实时配准点列表中的实时配准点进行筛除，将余下的实时配准点依次作为种子点，进行连通区域阈值分割，结合所述阈值判断形成实时分割结果区域二值表示，并加入实时分割结果区域二值表示列表；在单位时间段内，如果实时分割结果区域二值表示列表中的项数量不为0，则把已处理过的上一个静态分割结果区域二值表示或实时分割结果区域二值表示的远端像素点作为当前起始点，按照从前往后的顺序遍历实时分割结果区域二值表示列表中的项，对于每一项取得其对应近端像素点和远端像素点，以当前起始点与近端像素点作为线段端点，建立圆柱形区域二值表示；如果实时分割结果区域二值表示列表中的项数量为0，则把已处理过的上一个静态分割结果区域二值表示的远端像素点作为起始点，并找到实时配准点列表中与起始点距离最远的点，将其最近邻像素点作为终止点，以起始点与终止点作为线段端点，建立圆柱形区域二值表示；5）生成新气道信息：将以上过程中建立的所有圆柱形区域二值表示、静态分割结果区域二值表示、实时分割结果区域二值表示做并操作，得到新气道区域的二值表示，将此二值表示利用移动立方体算法提取等值面，得到新气道表面信息，新气道区域的二值表示和新气道表面信息共同作为地图拓展得到的新气道信息。

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