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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种用于双相机振镜式云台的高精度校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119211520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411676808.1，技术领域涉及：H04N17/00；该发明授权一种用于双相机振镜式云台的高精度校准方法是由曹彦鹏;沈凝;赵博闻;谷宁宁;杨将新设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于双相机振镜式云台的高精度校准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于双相机振镜式云台的高精度校准方法。针对由高倍率相机、振镜和广角相机构成的双相机振镜式云台，先对振镜角度映射关系进行粗建模，构建一个简化模型；再在计算机中进行几何光学建模仿真，可视化了振镜式云台的光路，获得振镜的偏差量；利用振镜的偏差量对简化模型进行误差补偿获得更高精度的振镜角度映射关系，再实际应用处理获得双相机振镜式云台中的振镜角度。本发明实现了双相机振镜式云台系统的高精度校准，实现对目标的高精度定位，能够准确估计不同光学配置下的目标定位误差。

本发明授权一种用于双相机振镜式云台的高精度校准方法在权利要求书中公布了：1.一种用于双相机振镜式云台的高精度校准方法，其特征在于：采用主要由高倍率相机、振镜和广角相机构成的双相机振镜式云台，振镜是两个镜片构成，所述高精度校准方法主要由以下几个步骤组成：（1）针对双相机振镜式云台的振镜角度映射关系进行粗建模：首先构建一个简化模型，简化模型用于获得振镜中的两个镜片的角度；（2）针对双相机振镜式云台在计算机中进行仿真处理，获得振镜的偏差量；（3）利用振镜的偏差量对步骤（1）的简化模型进行误差补偿获得更高精度的振镜角度映射关系，利用误差补偿后的简化模型处理获得双相机振镜式云台中的振镜角度，从而实现高精度校准；所述步骤（3），是将振镜的偏差量按照以下公式对步骤（1）的简化模型进行误差补偿获得更高精度的振镜角度映射关系： Δx s =εxXwLh Δy s =ε y Y w Lwα,β=xw+ΔxsXw-12θp,yw+ΔysYw-12θt式中，α和β分别表示振镜中的两个镜片的角度，θp和θt代表振镜中两个镜片的可转动角度范围，xw,yw代表运动目标在广角相机采集的广角图像中坐标，Xw,Yw代表广角相机观测平面在长和宽方向的像素值，Lh和Lw分别为广角相机观测平面在空间坐标中的长和宽，εx和εy分别为根据仿真得到的在x方向、y方向上高倍率相机和广角相机的成像中心之间的位置偏差量，Δxs和Δys分别为该位置偏差在广角图像中的像素偏差量；最后利用运动目标在广角相机采集的广角图像中的实际坐标代入上述误差补偿后的简化模型处理获得双相机振镜式云台中的准确振镜角度，按所述准确振镜角度控制振镜转动，从而校准双相机振镜式云台。

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