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龙图腾网恭喜浙江工业大学申请的专利基于语义分割的多传感器融合AGV动态目标剔除方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119152211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411614755.0，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于语义分割的多传感器融合AGV动态目标剔除方法和装置是由孙毅;钟梓扬;毛亚郎设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于语义分割的多传感器融合AGV动态目标剔除方法和装置在说明书摘要公布了：基于目标检测和语义分割技术的多传感器融合AGV动态目标剔除方法和装置，其方法包括：对单目相机和二维激光雷达进行联合标定，获得相机的内参矩阵和激光雷达坐标系到单目相机坐标系的转换矩阵TLC；激光SLAM进入激光跟踪线程，对前后两组动态点云的最小邻点对距离进行动态阈值的检测；对单目相机采集到的图像和激光点云进行时间戳的匹配，进行插值计算，得到视觉关键帧；将激光动态点投影到tc时刻视觉关键帧FrameL的图像坐标系，将激光雷达动态点输入到目标检测线程中；对tc时刻的视觉关键帧进行目标检测，提取目标检测框外的特征点，用于更新子图；在目标检测框区域进行语义分割，过滤特征点，筛选出静态特征点，在地图构建阶段，对栅格概率进行更新。

本发明授权基于语义分割的多传感器融合AGV动态目标剔除方法和装置在权利要求书中公布了：1.基于语义分割的多传感器融合AGV动态目标剔除方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤（1），安装二维激光雷达和单目相机，对单目相机和二维激光雷达进行联合标定，获得相机的内参矩阵和激光雷达坐标系到单目相机坐标系的转换矩阵TLC；步骤（2），激光SLAM进入激光跟踪线程，对激光点云预处理，融合IMU、里程计的位姿信息对获取的二维激光点云进行扫描匹配，通过扫描匹配修正激光点云，使用激光雷达数据帧进行帧间差分计算，对前后两组动态点云的最小邻点对距离进行动态阈值的检测；步骤（3），对单目相机采集到工厂内的图像和激光点云进行时间戳的匹配，基于动态点所属时刻tl对视觉数据帧进行插值计算，得到对应时刻tc的视觉数据帧FrameL，将其作为视觉关键帧；步骤（4），将激光动态点进行坐标转换，投影到tc时刻视觉关键帧FrameL的图像坐标系，将激光雷达动态点输入到目标检测线程中；步骤（5），对tc时刻的视觉关键帧进行目标检测，对目标检测框进行跟踪，用目标检测方法辅助确认动态对象，提取目标检测框外的特征点，用于更新子图；所述的用目标检测方法辅助确认动态对象，包括：步骤5-1、使用目标检测方法辅助确认动态对象，YOLOv8中动态检测框以xc,yc,w,h进行表示，检测框的左上角坐标表示为x1,y1=xc-w2,yc-h2，检测框的右下角坐标则表示为x2,y2=xc+w2,yc+h2，对于步骤（4）中的图像激光点P_txt,yt,1，只需要满足，，则得到该目标检测区域；步骤5-2、对目标检测框进行动态追踪，获取上一帧中的的真实检测框，与当前框进行计算，利用检测框的中心点坐标cx,cy进行中心点的位移计算，得到位移距离d，再基于位移距离d和连续两帧之间的时间间隔计算速度v，设定速度阈值vd，若速度v大于vd，则认为当前区域内存在动态对象；步骤（6），在目标检测框区域进行语义分割，将特征点根据语义分割结果进行过滤，筛选出静态特征点，在地图构建阶段，对栅格概率进行更新。

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