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龙图腾网恭喜北京瑞智德信息技术有限公司申请的专利一种基于AI视觉的电力设备机器人巡检系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119515801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411550245.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于AI视觉的电力设备机器人巡检系统是由金小筠;王智勃设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AI视觉的电力设备机器人巡检系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AI视觉的电力设备机器人巡检系统，属于视觉检测技术领域，具体包括：路线规划模块，用于根据待检查的电力设备区域规划巡检路线；图像采集模块，用于基于图像传感器采集待检查的电力设备图像，并对电力设备图像进行预处理；图像处理模块，用于对预处理后的电力设备图像进行边缘检测，识别电力设备的边缘线，并根据边缘线将电力设备区域图像从背景区域中分割出；特征提取模块，用于对所述电力设备区域图像进行特征提取；瑕疵检测模块，用于基于数据库并通过Transformer网络建立瑕疵检测模型，将所述电力设备区域图像输入瑕疵检测模型，输出对应的瑕疵识别结果；本发明实现了高效低成本的电力设备视觉检测。

本发明授权一种基于AI视觉的电力设备机器人巡检系统在权利要求书中公布了：1.一种基于AI视觉的电力设备机器人巡检系统，其特征在于，包括：路线规划模块，用于根据待检查的电力设备区域规划巡检路线，并将巡检路线发送至机器人；图像采集模块，用于基于机器人装载的图像传感器采集待检查的电力设备图像，并对所述电力设备图像进行预处理；图像处理模块，用于对预处理后的电力设备图像进行边缘检测，识别电力设备的边缘线，并根据所述边缘线将电力设备区域图像从背景区域中分割出；特征提取模块，用于对所述电力设备区域图像进行特征提取；瑕疵检测模块，用于基于瑕疵图像数据库并通过Transformer网络建立瑕疵检测模型，将所述电力设备区域图像输入所述瑕疵检测模型，输出对应的瑕疵识别结果；所述图像处理模块识别边缘线的过程为：将电力设备图像转换为灰度图像，从灰度图像中与地面垂直方向的一侧边缘开始，依次选取一列像素点，即与地面垂直的一列像素点，计算所选列像素点的灰度值均值并与下一列选取的像素点灰度值均值进行对比，当均值的差值大于预设阈值a时，将两列像素点之间直线标记为待定边缘线，将首个待定边缘线标记为开始线，继续检测直至图像的另一侧边缘，将最后一个待定边缘线标记为结束线；当待定边缘线的数量大于2时，获取开始线附近m个像素距离内的待定边缘线标记为开始线群，m为预设值，将结束线附近m个像素内的待定边缘线标记为结束线群，分别对开始线群和结束线群中的每个待定边缘线进行内部的纵向像素值检测，依次将单个待定边缘线中当前像素点的像素值与下一点的像素值进行对比，将差值大于预设阈值a的两个像素点之间的分割点标记为边缘点，分别将开始线群和结束线群中的所有的边缘点进行连接，将连接后的边缘点进行直线方程拟合，将拟合的直线标记为边缘线。

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