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龙图腾网恭喜苏州柏川数据科技有限公司申请的专利一种基于点云与图像的3D障碍物细分属性预标注方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411444511.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于点云与图像的3D障碍物细分属性预标注方法是由马东升;何俊;沈任远设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云与图像的3D障碍物细分属性预标注方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云与图像的3D障碍物细分属性预标注方法，涉及属性预标注技术领域，包括S1、3D多目标跟踪；S2、3D跟踪结果投影至图像；S3、ROI区域提取；S4、据大类别检索细分预测模型；S5、ROI区域拼接及特征提取；S6、多帧结果融合并输出最终结果。该基于点云与图像的3D障碍物细分属性预标注方法，基于点云和图像数据实现了3D障碍物细分属性预标注，由于该方法通过ROI区域关联方法以及深度学习网络充分挖掘了图像的语义信息，实现了对障碍物细分属性的预标注，准确度也得到了保证，减少了后续人工标注的工作量。

本发明授权一种基于点云与图像的3D障碍物细分属性预标注方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云与图像的3D障碍物细分属性预标注方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、3D多目标跟踪：假设某一帧数据包含激光雷达传感器提供的点云数据，以及多个相机提供的多视角图像，对于该帧数据，首先采用CenterPoint作为点云3D目标检测算法，得到每一个障碍物的3D检测框，并通过匈牙利匹配算法和卡尔曼滤波实现对检测目标的数据关联与跟踪，最终得到每个障碍物在XYZ轴方向上的偏移、尺度、旋转角度，大类别属性，以及其在数据集内的唯一身份标识，每一个障碍物用如下参数来表示：x,y,z,sizex,sizey,sizez.roll,pitch,yaw,class,trackid；S2、3D跟踪结果投影至图像：通过障碍物的3D框计算8个顶点，利用相机和激光雷达的内外参，将3D框的8个顶点通过公式1投影到每一个视角的图像上； S3、ROI区域提取：对每张图像上每个障碍物8个顶点的位置，寻找2D多边形上下左右的边界X1min,X2max,Y1min,Y2max，截取矩形区域后作为障碍物在图像上的ROI区域；S4、据大类别检索细分预测模型：依据步骤S1中3D多目标跟踪算法输出的大类别属性，选取细分预测模型，用于后续特征提取以及细分类别的预测；S5、ROI区域拼接及特征提取：将多视角提取出的ROI区域图像进行输入数据预处理，首先对每个ROI区域进行预处理操作，保证数据输入尺寸均为HxW，而后对多视角图像数据在通道维度上进行拼接处理，而后传入ResNet主干网络进行特征提取，最后对目标进行分类，得到单帧的细分类别结果；S6、多帧结果融合并输出最终结果：针对通过障碍物在数据集内的唯一身份标识检索到时序内包含该目标的所有帧，针对每一帧数据重复步骤S1～S5，得到每一帧的细分类别预测结果，选取预测类别占总帧数最高的类别作为该障碍物的最终预测类别。

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