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龙图腾网恭喜江南大学;无锡晓智信息科技有限公司申请的专利一种无人机避障的轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411204314.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机避障的轨迹规划方法是由刘洋;朱俊彬;钱小伟;梁作坤;邱清华设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机避障的轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机避障和轨迹规划技术领域，具体指一种无人机避障的轨迹规划方法，包括：利用三维高斯‑马尔可夫模型，生成无人机随机运动轨迹；利用二维高斯‑马尔可夫模型，确定无人机飞行姿态；判断是否执行避障操作进入边界避障模式，当无人机执行避障操作时，基于斥力场，计算新的航向角和俯仰角，并调整无人机随机运动轨迹和飞行姿态；当无人机进入边界避让模式时，根据环境中心二维位置坐标、当前无人机二维位置坐标，得到当前无人机新的航向角，并调整无人机随机运动轨迹；直至达到预设飞行时间，得到无人机最终的飞行轨迹以及飞行姿态。本发明提高无人机执行任务的灵活性和效率，确保无人机在港口环境中能够安全、有效地执行飞行任务。

本发明授权一种无人机避障的轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机避障的轨迹规划方法，其特征在于，包括：基于三维高斯-马尔可夫模型，得到各个时间步长的无人机速度、自旋角、航向角，生成无人机随机运动轨迹；根据无人机随机运动轨迹，利用二维高斯-马尔可夫模型，得到各个时间步长的无人机俯仰角、滚转角后，确定无人机飞行姿态；无人机按照无人机随机运动轨迹和飞行姿态进行飞行过程中，利用无人机搭载的超声波传感器发射超声波信号，并接收超声波接触到环境障碍物环境边界时产生反射生成的返回信号；利用无人机系统记录超声时长，并检测返回信号；其中，所述超声时长为超声波开始发射到接触到障碍物后反射回到传感器中的时长；若超声时长小于预设时间阈值，则无人机预设区域内存在障碍物，无人机进行避障操作；无人机系统根据超声波传播速度和超声时长，计算当前无人机与障碍物之间的距离；根据当前无人机三维位置向量、当前障碍物三维坐标向量，计算当前无人机到障碍物的向量后，结合当前无人机与障碍物之间的距离、前一次避障操作中障碍物累计斥力向量，得到当前避障操作中障碍物累计斥力向量；基于当前无人机航向角、俯仰角，得到当前无人机方向向量后，结合当前避障操作中障碍物累计斥力向量，得到当前无人机新的方向向量，再利用四象限反正切函数，计算得到当前无人机新的航向角和俯仰角，并利用高斯-马尔可夫模型，调整无人机随机运动轨迹和飞行姿态；若无人机系统检测返回信号能量下降，且无人机和环境边界之间的距离小于等于预设边界距离阈值，则无人机前方存在环境边界，无人机自动进入边界避让模式，无人机系统根据环境中心二维位置坐标、当前无人机二维位置坐标，得到当前无人机新的航向角；同时，无人机进入边界避让模式后，避让计数器开始计数，若避让计数器的数值超过预设的边界避让持续时间，则无人机退出边界避让模式，无人机系统重置避让计数器，并基于当前无人机新的航向角，利用三维高斯-马尔可夫模型，调整无人机随机运动轨迹；继续判断无人机是否接近环境障碍物边界，是否执行避障操作进入边界避障模式，直至达到预设飞行时间，得到无人机最终的飞行轨迹以及飞行姿态，完成无人机在当前环境场景下的整个飞行过程的轨迹规划。

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