买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜金德鑫科技(深圳)有限公司;金镁智高科技(广东)有限公司申请的专利一种五金钣料的自动化生产工艺及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118977245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411200468.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种五金钣料的自动化生产工艺及机器人是由柯加兵设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五金钣料的自动化生产工艺及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种五金钣料的自动化生产工艺及机器人，涉及机器人控制技术领域；自动化生产工艺包括：获取关节组件的传感数据；构建机器人动力学模型，根据传感数据和机器人动力学模型构建观测模型；通过观测模型获取观测状态数据矩阵，根据观测状态数据矩阵确定机器人控制律；根据机器人控制律生成机器人控制指令。本申请通过获取关节组件的传感数据，结合传感数据和机器人动力学模型构建观测模型，实现了对机器人的状态监测；通过构建观测模型，实现对五金钣料自动化生产过程中机器人高效准确的控制。

本发明授权一种五金钣料的自动化生产工艺及机器人在权利要求书中公布了：1.一种五金钣料的自动化生产工艺，其特征在于：包括步骤：获取关节组件的传感数据；构建机器人动力学模型，根据传感数据和机器人动力学模型构建观测模型；通过观测模型获取观测状态数据矩阵，根据观测状态数据矩阵确定机器人控制律；根据机器人控制律生成机器人控制指令；所述根据传感数据和机器人动力学模型构建观测模型，包括步骤：根据传感数据建立若干与采样时间对应的状态数据矩阵；通过遗传算法确定每一状态数据矩阵对应的第一修正矩阵和第一力矩误差向量；将若干组第一修正矩阵和第一力矩误差向量输入神经网络模型，通过神经网络模型输出第二修正矩阵；基于第二修正矩阵和机器人动力学模型构建观测模型；所述根据观测状态数据矩阵确定机器人控制律，还包括步骤：基于机器人分组设定优先级；通过卡尔曼滤波器对所述观测状态数据进行预测，得到预测状态数据；机器人根据领域矩阵将预测状态数据广播至领域机器人；所述领域矩阵用于记录领域机器人的领域交集；根据接收的预测状态数据和自身的预测状态数据，预测领域机器人和本体机器人的预测路径；若识别本体机器人与领域机器人存在路径冲突，对于每对存在冲突的机器人，按照所述优先级进行任务区域分配；根据任务区域分配结果更新每个机器人的控制律；所述根据任务区域分配结果更新每个机器人的控制律中，更新后的控制律表示为： 其中，τavoidt表示避让控制项；Kp和Kd分别表示比例增益和微分增益矩阵；θ和分别表示经过第二修正矩阵修正的关节位置向量和关节速度向量；θ′和分别表示期望关节位置向量和期望关节速度向量；所述避让控制项表示为： 其中，katt表示目标点引力系数，krep表示障碍物排斥系数，dθ表示机器人与冲突机器人的距离；d0表示冲突距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人金德鑫科技(深圳)有限公司;金镁智高科技(广东)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区中山园路8号南头城综合办公楼八层804室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。