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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种面向超精密运动系统的连续时间模型闭环辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119065247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411175934.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种面向超精密运动系统的连续时间模型闭环辨识方法是由刘杨;张晨;宋法质;刘凯鑫;谭久彬设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向超精密运动系统的连续时间模型闭环辨识方法在说明书摘要公布了：一种面向超精密运动系统的连续时间模型闭环辨识方法，涉及超精密运动辨识技术领域。利用轨迹生成器生成超精密运动系统在k时刻下的期望运动轨迹，期望运动轨迹减去闭环位移输出的实际运动轨迹得到位置伺服误差，位置伺服误差输入反馈控制器，反馈控制器的输出作为超精密运动系统的输入，闭环辨识器包括零阶保持器和参数估计器，输入为反馈控制器的输出以及实际运动轨迹在k时刻下的离散时间信号，输出为超精密运动系统的连续时间模型的辨识模型，利用参数估计器中内置的参数估计算法进行参数估计。更适用于超精密运动系统的辨识，同时提供了更安全的闭环辨识实验环境。

本发明授权一种面向超精密运动系统的连续时间模型闭环辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种面向超精密运动系统的连续时间模型闭环辨识方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：利用轨迹生成器生成超精密运动系统在k时刻下的期望运动轨迹rk；步骤二：所述期望运动轨迹rk减去闭环位移输出的实际运动轨迹y得到位置伺服误差e，以所述位置伺服误差e作为反馈控制器C的输入，得到反馈控制器C的输出u，超精密运动系统以所述反馈控制器C的输出u作为输入并输出理想运动轨迹x，所述理想运动轨迹x与闭环位移输出的噪声v相加得到所述实际运动轨迹y，分别获取在k时刻下反馈控制器C的输出u和实际运动轨迹y的离散采样数据uk和yk，同时yk＝xk+vk，其中，xk和vk分别为理想运动轨迹x和闭环位移输出的噪声v在k时刻下的离散采样数据；步骤三：闭环辨识器包括零阶保持器和参数估计器，所述闭环辨识器以uk和yk为输入，所述超精密运动系统的待辨识连续时间模型为其中，Bp＝bmpm+bm-1pm-1+…+b1p+b0和Ap＝anpn+an-1pn-1+…+a1p+1分别为待辨识连续时间模型的分子和分母多项式，m和n为多项式阶次，且n≥m，p为Heaviside算子，所述零阶保持器的作用是当遇到Heaviside算子表示的连续时间模型和离散时间信号的混合表示时，所述离散时间信号包括uk、yk和rk，所述混合表示包括：①Heaviside算子表示的连续时间模型和yk混合表示的情况 离散时间信号yk通过零阶保持器转化为连续时间信号，连续时间信号分别作用于n个连续时间模型②Heaviside算子表示的连续时间模型和uk混合表示的情况 离散时间信号uk通过零阶保持器转化为连续时间信号，连续时间信号分别作用于m个连续时间模型③Heaviside算子表示的连续时间模型和rk混合表示的情况 离散时间信号rk通过零阶保持器转化为连续时间信号，连续时间信号分别作用于m+n个连续时间模型为控制系统灵敏度函数；最后在k时刻分别对连续时间模型输出的连续时间信号和进行采样得到离散时间信号；步骤四：利用参数估计器中内置的参数估计算法进行参数估计。

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