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龙图腾网恭喜北京立迈胜控制技术有限责任公司申请的专利一种速度规划方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411174440.9，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权一种速度规划方法、装置及电子设备是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种速度规划方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种速度规划方法，及用于实现该方法的装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取约束条件；根据起始速度、终止速度、正向轮廓速度、正加速度及负加速度约束，计算第一可达到位移；根据起始位置和终止位置约束，确定目标位移；判断目标位移是否大于第一可达到位移；如果是，则按照规划方式一，对速度进行规划；如果否，则根据起始速度、终止速度、正加速度及负加速度约束，计算第二可达到位移；根据起始速度、终止速度、负向轮廓速度、正加速度及负加速度约束，计算第三可达到位移；判断目标位移是否小于第二可达到位移和第三可达到位移；如果是，则按照规划方式二，对速度进行规划；如果否，则按照规划方式三，对速度进行规划。

本发明授权一种速度规划方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种速度规划方法，其特征在于，所述方法，包括：获取约束条件；所述约束条件包括：起始位置约束、终止位置约束、起始速度约束、终止速度约束、正向轮廓速度约束、负向轮廓速度约束、正加速度约束及负加速度约束；其中，所述正向轮廓速度约束的约束值大于或小于所述起始速度约束和所述终止速度约束的约束值；所述负向轮廓速度约束的约束值大于或小于所述起始速度约束和所述终止速度约束的约束值；所述正加速度为加速度方向与速度方向相同的加速度；所述负加速度为加速度方向与速度方向相反的加速度；根据所述起始速度约束、所述终止速度约束、所述正向轮廓速度约束、所述正加速度约束及所述负加速度约束，计算第一可达到位移；根据所述起始位置约束和所述终止位置约束，确定目标位移；判断所述目标位移是否大于所述第一可达到位移；如果是，则按照预设的规划方式一，对速度进行规划，获得速度曲线；如果否，则根据所述起始速度约束、所述终止速度约束、所述正加速度约束及所述负加速度约束，计算第二可达到位移；根据所述起始速度约束、所述终止速度约束、所述负向轮廓速度约束、所述正加速度约束及所述负加速度约束，计算第三可达到位移；判断所述目标位移是否小于所述第二可达到位移和所述第三可达到位移；如果是，则按照预设的规划方式二，对速度进行规划，获得速度曲线；如果否，则按照预设的规划方式三，对速度进行规划，获得速度曲线。

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