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龙图腾网恭喜湖南中科助英智能科技研究院有限公司申请的专利一种基于改进SAC算法的穿刺路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119138981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411165903.5，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种基于改进SAC算法的穿刺路径规划方法是由邹刚;王垚锴;田敏;何振;邹亮羽;谢璐璟;付锐设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进SAC算法的穿刺路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进SAC算法的穿刺路径规划方法，包括以下步骤：获取三维器官模型，对所述三维器官模型进行均匀采样和体素化处理，获得重建后的三维模型；基于重建后的三维模型为SAC算法提供训练环境，基于训练后的SAC算法规划穿刺路径；规划过程中，为穿刺路径提供几何约束，并基于结合包围形法和KD树的细粒度碰撞检测方法对穿刺路径进行碰撞检测；最后采用角度奖励函数与状态奖励函数对穿刺路径进行优化，获得优化后的穿刺路径。本发明通过改进SAC算法，可以在大量的模拟训练中逐步优化穿刺路径，使得路径更精准，能够避开障碍物准确到达目标区域。

本发明授权一种基于改进SAC算法的穿刺路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进SAC算法的穿刺路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取三维器官模型，对所述三维器官模型进行均匀采样和体素化处理，获得重建后的三维模型；基于重建后的三维模型为SAC算法提供训练环境，基于训练后的SAC算法规划穿刺路径；规划过程中，为穿刺路径提供几何约束，并基于结合包围形法和KD树的细粒度碰撞检测方法对穿刺路径进行碰撞检测；最后采用角度奖励函数与状态奖励函数对穿刺路径进行优化，获得优化后的穿刺路径；所述角度奖励函数如下式所示： 其中，rewardangle为角度奖励函数，dnew·dtarget是两个向量的点积，||dnew||和||dtarget||是向量的范数，λ为系数；所述状态奖励函数如下式所示： 其中，其中r为奖励函数，变量st和at分别表示第t时刻的状态和动作，动作at后，状态st转换为t+1时刻的状态st+1，Setgoal为目标靶区，Setbone为骨骼区域，Setspleen为脾脏区域，Setartery为动脉区域，Setnerve为神经和静脉区域，Starget为目标区域状态，α为距离惩罚系数，rewardpenalty为算法步骤惩罚。

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