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龙图腾网获悉中车工业研究院有限公司申请的专利一种重型卡车受电弓横向偏移主动控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118502484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410442534.3，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种重型卡车受电弓横向偏移主动控制方法和系统是由付云骁;唐海川;田寅;龚明设计研发完成，并于2024-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重型卡车受电弓横向偏移主动控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种重型卡车受电弓横向偏移主动控制方法和系统，包括：对重型卡车受电弓横向偏移的图像数据进行采集，并分割出受电弓与接触线实例像素坐标；根据分割出的受电弓与接触线实例像素坐标，提取受电弓中点像素点集的矩阵Q、以及受电弓和接触线的弓网交点像素点集的矩阵P；根据P和Q在图像中的位置关系，计算出弓网交点相对受电弓中点的像素相对位移d’，并换算成实际相对位移d；当d大于偏移阈值dth时，对受电弓的横向偏移进行主动控制，使弓网交点相对受电弓中点的最大偏移量不超过受电弓长度的一半，主动控制为主动路径跟踪控制，建模为一个2DOF‑PID自动控制模型，并使用DQN算法来优化PID控制器的参数。本发明能确保弓网受流的稳定性。

本发明授权一种重型卡车受电弓横向偏移主动控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种重型卡车受电弓横向偏移主动控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、对重型卡车受电弓横向偏移的图像数据进行采集，并分割出受电弓与接触线实例像素坐标；S2、根据分割出的受电弓与接触线实例像素坐标，提取受电弓中点像素点集的矩阵Q、以及受电弓和接触线的弓网交点像素点集的矩阵P；S3、根据P和Q在图像中的位置关系，计算出弓网交点相对受电弓中点的像素相对位移d’，并换算成实际相对位移d；S4、当所述d大于偏移阈值dth时，对受电弓的横向偏移进行主动控制，使弓网交点相对受电弓中点的最大偏移量不超过受电弓长度的一半，所述主动控制为主动路径跟踪控制，建模为一个2DOF-PID自动控制模型，并使用DQN算法来优化PID控制器的参数；以受电弓中点为计算原点，所述S4中的偏移阈值dth的计算公式为：dth＝absL弓·C·1032M车v车，其中L弓为受电弓长度，M车为车辆的重量，v车为车辆的速度，C为常量，与相机标定参数有关，M车v车表示车辆的冲量，则偏移阈值dth与车辆的冲量有关，冲量越大偏移阈值越小，冲量越小偏移阈值越大，偏移阈值dth反映了进行受电弓偏移控制的灵敏度。

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