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龙图腾网获悉厦门理工学院申请的专利一种在视觉障碍场景与转向相结合的纵横向AEB避撞方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118220132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410357318.9，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种在视觉障碍场景与转向相结合的纵横向AEB避撞方法是由韩勇;段炎龙;孟昕;谢思航设计研发完成，并于2024-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在视觉障碍场景与转向相结合的纵横向AEB避撞方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种在视觉障碍场景与转向相结合的纵横向AEB避撞方法，包括：步骤1:通过传感器检测相邻车道他车的速度信息，根据速度信息来确定主车盲区范围内的潜在碰撞风险；步骤2:当邻道车辆加速度小于零时，采取消除制动间隙的措施以减少制动反应时间；步骤3:通过传感器获取主车和弱势道路使用者VRU的相关运动信息，计算出主车和VRU到达轨迹交叉点的时间TTC，利用两者TTC的差值来判断是否存在碰撞风险；步骤4:若纵横向TTC差值大于等于且小于等于，执行避撞规划；步骤5:根据代价函数计算，采用最优化算法找到最优的制动减速度和转向角度来避免碰撞。本发明提出了一种更有效的避撞策略，以降低视觉障碍场景下车辆与视野盲区驶出的VRU发生碰撞的风险。

本发明授权一种在视觉障碍场景与转向相结合的纵横向AEB避撞方法在权利要求书中公布了：1.一种在视觉障碍场景与转向相结合的纵横向AEB避撞方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1:通过传感器检测相邻车道他车的速度信息，根据邻道车辆的加速度变化来确定主车盲区范围内的潜在碰撞风险；步骤2:当所述邻道车辆加速度小于零时，采取消除制动间隙的措施以减少制动反应时间；步骤3:通过传感器获取主车和弱势道路使用者VRU的相关运动信息，计算出主车和VRU到达轨迹交叉点的时间TTC，利用两者TTC的差值来判断是否存在碰撞风险，其中，主车沿X轴方向行驶，VRU沿Y轴方向行驶，（x0，y0）为主车与VRU的轨迹交叉点，记录视野盲区后的VRU首次出现在主车视线范围内的时刻为初始时刻，此时检测到主车速度为，VRU速度为，两者之间的距离为s，方位角为θ，纵横向TTC差值计算公式为： 式中为纵横向TTC差值，表示主车沿纵向与VRU沿横向到达轨迹交叉点的时间差值，为汽车在纵向X轴上到达轨迹交叉点的时间，为VRU在横向Y轴上到达轨迹交叉点的时间；步骤4:若所述纵横向TTC差值大于等于且小于等于，存在碰撞风险，执行避撞规划；步骤5:根据代价函数计算，采用最优化算法找到最优的制动减速度和转向角度来避免碰撞，其中，以的减速度进行制动，以的角度进行转弯避让，建立代价函数，反映避撞规划代价与两目标间的相对距离、AEB功能介入时提供的减速度和转向角度的映射关系；所述代价函数计算公式为： 式中，为避撞规划代价，为安全代价，为加速度代价，为转向代价，为汽车与VRU之间的相对距离，为AEB系统提供的制动减速度，为汽车转向角度，为各项代价的权重系数。

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