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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利基于GNSS卫星信号的流处理归约求和并行跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118050754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410243369.9，技术领域涉及：G01S19/29；该发明授权基于GNSS卫星信号的流处理归约求和并行跟踪方法是由涂刚毅;孙鑫;单曙光;董忠义;孙祝伟;陈彦设计研发完成，并于2024-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于GNSS卫星信号的流处理归约求和并行跟踪方法在说明书摘要公布了：基于GNSS卫星信号的流处理归约求和并行跟踪方法，本方法在捕获卫星数据结果中读取载波多普勒频移和码相位偏移等数据,从捕获到的码相位偏移,获得本地载波和本地伪码的频率和相位;读取一个跟踪周期长度的数据,利用流处理并行生成所有跟踪通道的三路本地伪码和本地载波,并将其进行载波剥离;将超前码、滞后码、即时码和载波剥离数据使用乘法完成三路码剥离，通过归约算法进行各支路数据矢量求和并将数据传给CPU进行处理，之后计算六路相干值;经过六路相干值计算出伪码和本地载波的相位偏差,同时更新载波频率和码频率,以准备进行下一次的跟踪。该跟踪方法采用流处理、多通道并行设计以增大接收机的并行度、提高了计算效率。

本发明授权基于GNSS卫星信号的流处理归约求和并行跟踪方法在权利要求书中公布了：1.基于GNSS卫星信号的流处理归约求和并行跟踪方法，其特征在于：包括如下步骤S1读取数据捕获结果：使用载波跟踪环路进一步细化跟踪的信号，对于GNSS接收机信号而言，接收相位将进行180°翻转，所以在接收机中使用Costas环路，该环路不敏感相位翻转180°；S2计算载波和伪码的频率和相位：根据信号中的码相位偏移，读取捕获结束一段时间后的信号数据，并以此计算本地载波和本地伪码的频率和相位；S3读取一个跟踪周期的长度：控制接收机对GNSS卫星数据信号的跟踪时间，提高信号的捕获和跟踪成功率；S4并行生成本地三路CA码和本地载波：将码相关操作和载波操作放入两个不同的流中进行流处理操作，第一个流中把载波和信号的数据复制到GPU中，并执行载波的生成和剥离操作，第二个流中将码频率和相位数据复制到GPU中，执行本地三路CA码生成操作；S5三路码剥离和载波剥离：将生成的对应载波与信号数据相乘实现载波剥离，在完成各个通道的三路CA码生成和载波剥离后，将得到数据长度相同的超前码、滞后码、即时码和载波剥离数据，其中载波剥离数据为包含I、Q两路的复数数据，通过乘法完成三路码剥离；S6归约求和：在一个通道的超前码相关器中，总共开辟12个线程块，每个线程块有1024个线程，采用归约求和算法，当计算数据总量N为2n时，在求和过程A中将前一半数据的第一个数与后一半数据的第一个数相加得到求和结果A并以此类推，直至2n个数据计算完成，在求和过程B中重复求和过程A的计算流程得到求和结果B，在后续计算中重复上述计算流程，直到计算出最后求和结果X；S7计算六路相干值：通过超前、滞后和即时三条支路以及IQ两路载波对应计算产生6个相干积分结果IE、IP、IL、QE、QP和QL；S8计算相位偏差:码环鉴别器和相位锁定环根据六路相干值结果估算出即时CA码与信号中CA码之间的相位差异φa和本地载波和输入的载波之间的相位差异φb，这两个值将作为码NCO和载波NCO的控制输入，从而控制本地载波相位和本地CA码相位；所述S8计算相位偏差具体如下：S8.1更新载波相位以及码相位：在流处理过程中，CPU和GPU将不再同步运行，这使得在GPU中实现三路码相关计算操作的同时，在CPU中同时计算下一次跟踪过程中的载波相位和码相位；S9记录本次跟踪结果：S10是否进行下一次跟踪：判断是否要进行下一周期的卫星信号追踪，如果继续追踪则转S3，否则转S11；S11是否追踪下一颗卫星：判断是否要追踪下一颗卫星，如果继续追踪下一颗卫星则转S1，否则结束卫星信号追踪流程。

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