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龙图腾网恭喜广州致远电子股份有限公司申请的专利总线通信方法以及运动控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117872846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311724968.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权总线通信方法以及运动控制系统是由周立功;陈谭设计研发完成，并于2023-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本总线通信方法以及运动控制系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种总线通信方法以及运动控制系统，该方法包括：主机通过发送总线将命令帧进行广播，并从接收总线监听对应命令帧的响应帧；在串联的多个从机中的末级从机接收到命令帧的情况下，末级从机将对应命令帧生成的响应帧通过接收总线发送至前一级的从机；每个非末级从机对接收到的响应帧进行对应命令帧的信息处理，并将处理后的响应帧通过接收总线进行向前传输；主机从接收总线监听到响应帧时，从响应帧中读取对应于每个目标从机的响应内容。实现了通过设置串并联的混合总线连接方式，在保持简单接线结构的基础上，主机可以同步对多个从机进行控制或查询，无需逐个问询，提高通信效率，满足多轴运动的时间同步精度需求。

本发明授权总线通信方法以及运动控制系统在权利要求书中公布了：1.一种总线通信方法，应用于运动控制系统，其特征在于，所述运动控制系统包括主机和多个从机，所述多个从机通过发送总线与所述主机并行连接，所述主机通过接收总线与所述多个从机串联；所述方法包括：所述主机通过所述发送总线将命令帧进行广播，并从所述接收总线监听对应所述命令帧的响应帧，所述命令帧包括对应所述从机中至少一个目标从机的命令信息；在串联的所述多个从机中的末级从机接收到所述命令帧的情况下，所述末级从机将对应所述命令帧生成的响应帧通过所述接收总线发送至前一级的从机；每个非末级从机对接收到的所述响应帧进行对应所述命令帧的信息处理，并将处理后的所述响应帧通过所述接收总线进行向前传输；所述主机从所述接收总线监听到所述响应帧时，从所述响应帧中读取对应于每个所述目标从机的响应内容；其中，所述末级从机将对应所述命令帧生成的响应帧通过所述接收总线发送至前一级的从机，包括：在所述末级从机确定所述命令帧中存在对应自身从机标识的命令信息的情况下，所述末级从机从所述命令帧中提取与自身从机标识关联的命令信息，基于所述关联的命令信息生成对应的响应内容，并生成包含所述对应的响应内容的响应帧，将所述响应帧通过所述接收总线发送至前一级的从机；在所述末级从机确定所述命令帧中不存在对应自身从机标识的命令信息的情况下，生成对应自身从机标识的响应内容为空的响应帧，将所述响应帧通过所述接收总线发送至前一级的从机。

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