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龙图腾网恭喜岚图汽车科技有限公司申请的专利基于时空注意力的鸟瞰图特征生成方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117671623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311463080.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于时空注意力的鸟瞰图特征生成方法、装置及设备是由朱玟谦;刘程;张澳;杨颖;刘会凯设计研发完成，并于2023-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时空注意力的鸟瞰图特征生成方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时空注意力的鸟瞰图特征生成方法、装置及设备，涉及图像数据处理领域，包括对车辆上多个摄像头拍摄得到的视频图像进行特征表达得到FOV特征图；构建摄像头空间相对位置编码；基于所述FOV特征图与BEV特征图间位置关系，以及空间相对位置编码，计算得到BEV特征图中特征与对应候选特征点的交叉注意力结果；分割视频图像视频帧得到多个时序窗口，生成时序窗口中时序的相对位置编码，计算得到当前帧与之前帧BEV特征图中特征间的交叉注意力结果；基于计算得到的交叉注意力结果，实现BEV特征融合。本申请能够提升BEV特征表达的准确性。

本发明授权基于时空注意力的鸟瞰图特征生成方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于时空注意力的鸟瞰图特征生成方法，其特征在于，所述基于时空注意力的鸟瞰图特征生成方法包括：对车辆上多个摄像头拍摄得到的视频图像进行特征表达得到FOV特征图；根据摄像头间相对位置矩阵及相对位置矩阵中坐标处理得到相对位置索引表，构建摄像头空间相对位置编码；基于所述FOV特征图与BEV特征图间位置关系，以及空间相对位置编码，计算得到BEV特征图中特征与对应候选特征点的交叉注意力结果；分割视频图像视频帧得到多个时序窗口，生成时序窗口中时序的相对位置编码，计算得到当前帧与之前帧BEV特征图中特征间的交叉注意力结果；基于计算得到的两交叉注意力结果，实现BEV特征融合；其中，所述基于所述FOV特征图与BEV特征图间位置关系，以及空间相对位置编码，计算得到BEV特征图中特征与对应候选特征点的交叉注意力结果，具体为：基于BEV特征图内元素与FOV特征图内元素之间的空间对应关系，获取得到BEV特征点在FOV特征图中的对应候选采样点；将构建的空间相对位置编码作为所述对应候选采样点的相对位置编码，进行交叉注意力计算： 其中，表示在Zj高度上Qp与其对应候选特征点的交叉注意计算结果，Qp表示BEV特征图中位置p的BEV特征，DeformAttn表示DeformableDETR算法，Pp,Npi,Zj表示Qp在FOV特征图中的对应候选采样点，也即Qp在高度Zj上，在第i个FOV特征图上对应的候选特征点集合，Npi表示位置p在第i个FOV特征图上对应点集，Pp,Zj表示在Zj高度上Qp对应的所有FOV特征图中特征点集合，Np表示位置p在FOV特征图上对应点集，Rk表示Qp对应k个视角的相对位置编码，表示视频图像中当前帧的BEV特征图中位置p的BEV特征。

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