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龙图腾网恭喜上海飒智智能科技有限公司申请的专利一种移动复合机器人的一体化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311142424.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种移动复合机器人的一体化控制方法是由张建政;董易;韦鲲;邹金沛;李方保设计研发完成，并于2023-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动复合机器人的一体化控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种移动复合机器人的一体化控制方法和控制装置，包括：将机器人本体及移动和机械臂及动作在同一世界坐标系中进行描述，通过耦合计算模块，将有关机器人的姿态控制、柔顺控制、奇异点规避计算等算法模块耦合入机器人整体控制环路中，生成整体的控制指令，再将该控制指令进行解耦分解成机械臂关节和本体移动控制指令，从而执行最终控制，以此方法可以提升机器人的动作效率和操作动作的连贯性，适应生产节拍的要求。

本发明授权一种移动复合机器人的一体化控制方法在权利要求书中公布了：1.一种移动复合机器人的一体化控制方法，其特征在于，所述移动复合机器人设置有移动本体、机械臂和末端执行器，所述一体化控制方法包括以下步骤：S1、在统一世界坐标系中描述所述移动本体、所述机械臂以及所述末端执行器及操作对象，基于所述统一世界坐标系构建所述移动复合机器人动力学特性的描述方程，表达所述移动复合机器人的运动状态和姿态；基于轨迹规划数据和机器人当前状态数据，进行机器人计算模型的描述和表达；S2、根据步骤S1得到的所述机器人计算模型进行耦合计算，生成对所述移动复合机器人的所述末端执行器的动作指令；S3、根据步骤S2得到的所述末端执行器的动作指令进行解耦计算，解耦分解成机器人所述移动本体的速度控制指令和所述机械臂各关节的力矩控制指令，同时将所述移动本体和所述机械臂的动态实时数据作为反馈量输入步骤S1中的所述机器人当前状态数据；其中，所述耦合计算包括行为数据计算，所述行为数据计算包括姿态控制计算；所述姿态控制计算是于所述移动复合机器人行进过程中，根据所述操作对象的位置数据和所述机器人当前状态数据，生成优化后的所述末端执行器的动作指令，同时满足至少如下之一的约束条件：所述机械臂在规定的角度及臂展范围内进行操作；按臂展范围划分两种优先级，以小于所述机械臂最长臂展长度的某定义距离操作范围的小臂展操作为高优先级；以另一定义距离操作范围的大臂展操作为低优先级，处理小臂展无法处理的所述操作对象。

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