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龙图腾网恭喜重庆大学申请的专利基于多频率调制尺度拆分与重构的编码器瞬时角速度估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116628426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310651811.7，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权基于多频率调制尺度拆分与重构的编码器瞬时角速度估计方法及系统是由曾强;张艺超;刘元昊;王利明;丁晓喜设计研发完成，并于2023-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多频率调制尺度拆分与重构的编码器瞬时角速度估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于多频率调制尺度拆分与重构的编码器瞬时角速度估计方法及系统,该方法为：对首先通过对编码器信号成分分析及建模，得到多尺度调制下的编码器脉冲信号，经快速傅里叶变换后得到脉冲信号频谱；其次对脉冲信号频谱进行多尺度频域滤波拆分得到不同调制尺度下的解析信号；然后对多尺度调制解析信号成分频域降频与调制特征成分敏感度评估；继而通过频域多尺度调制解析信号成分加权重构得到解析信号频谱，对多尺度重构解析频谱的时域转换得到解析信号；最后根据解析信号的性质，可以获得编码器多尺度重构信号的瞬时角速度。本方法为实现了编码器角速度的高精度计算。

本发明授权基于多频率调制尺度拆分与重构的编码器瞬时角速度估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多频率调制尺度拆分与重构的编码器瞬时角速度估计方法,其特征在于，包括以下步骤：获取旋转机械编码器信号ωt；对编码器信号ωt进行成分分析与建模，得到多尺度调制下的编码器脉冲信号，具体步骤为：成分分析：将编码器信号ωt分为恒定转速部分和波动转速部分，即其中ω0为恒转速，ωkt为第k个特征事件引起的瞬时角速度波动，n为特征事件的总数；建模：编码器脉冲信号的连续傅里叶级数展开为得到多尺度调制下的编码器脉冲信号，其中为脉冲信号中调制的转角相位信息，其中，t是指时间，m为正整数，m代表第m阶调制尺度，N是编码器线数，为编码器初始转角；脉冲信号调制频率fc与恒定转速成分关系为：其中fr为轴旋转频率，fmc为第m阶调制频率；对多尺度调制下的编码器脉冲信号进行快速傅里叶变换，得到编码器脉冲信号频谱FTf；对编码器脉冲信号频谱FTf进行多尺度频域滤波拆分，得到不同调制尺度下的解析信号ASmf；对不同调制尺度下的解析信号ASmf成分频域降频，使不同调制尺度的解析信号平移到同一调制频率段，得到降频后的不同调制尺度下的解析信号ASm’f；评估不同调制尺度的解析信号调制特征成分的敏感度，并对不同调制尺度下的每个特征事件的敏感度进行加权，具体步骤为：不同调制尺度的解析信号调制特征成分的敏感度评估指标计算公式为： 其中，Mean是指对给定频率范围内的函数值取平均值，indm_k为第m阶调制尺度内对特征事件k的敏感度指标，fk为关心的特征事件k的频率，fmc为m阶脉冲信号调制频率；为不同调制尺度内每个特征事件的敏感度进行加权，公式为其中，Wm_k表示特征事件k基于敏感度的第m阶调制尺度下的加权系数，M表示调制尺度的总阶数；对平移到同一调制频率段的不同调制尺度的解析信号进行频域加权重构，得到频域多尺度重构解析信号ASzf；对频域多尺度重构解析信号ASzf进行时域转换，得到时域多尺度重构解析信号yt；计算时域多尺度重构解析信号yt的瞬时角速度，得到编码器瞬时角速度。

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