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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种飞行器集群通信拓扑自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116107346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310285168.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种飞行器集群通信拓扑自适应控制方法及系统是由白成超;颜鹏;郭继峰;郑红星设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器集群通信拓扑自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行器集群通信拓扑自适应控制方法及系统，涉及飞行器集群控制技术领域，用于解决基于传统通信机制的高速飞行器集群控制策略鲁棒性低、所需通信量大的问题。本发明的技术要点包括：获取飞行器集群与环境的交互信息；利用所述飞行器集群与环境的交互信息训练基于深度神经网络的飞行器集群控制策略网络；利用训练好的飞行器集群控制策略网络控制飞行器集群的运动以及通信拓扑。本发明实现的飞行器集群控制策略具备对飞行器运动行为以及飞行器集群通信拓扑的控制能力，可以在复杂的集群任务环境中自适应地调整集群的通信拓扑。

本发明授权一种飞行器集群通信拓扑自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种飞行器集群通信拓扑自适应控制方法，其特征在于：使用深度神经网络构建控制策略与通信策略耦合的飞行器集群控制策略，其输出包含控制飞行器运动的过载指令以及与邻近飞行器的通信数量；所述自适应控制方法包括以下步骤：获取飞行器集群与环境的交互信息，所述交互信息包括飞行器在多个时刻的观测状态、执行的控制指令和奖励值；利用所述飞行器集群与环境的交互信息训练基于深度神经网络的飞行器集群控制策略网络；所述基于深度神经网络的飞行器集群控制策略网络构建如下：包括值函数网络和策略网络，网络结构具体如下：将飞行器的观测状态拼接为观测向量，观测向量和控制指令拼接后输入值函数网络，随后经过两层128节点的全连接网络，分为两路信息：一路信息通过具有128个节点、激活函数为ReLU的全连接层进行处理之后，再分别经过具有2个节点且激活函数分别为Linear和Tanh的全连接层进行处理，得到控制飞行器运动的过载指令的均值以及对数标准差，通过采样高斯分布获得飞行器的过载指令，最后通过具有2个节点且激活函数为Tanh的全连接层进行处理，将过载指令限制在-1,1之间；另一路信息通过具有128个节点、激活函数为ReLU的全连接层进行处理之后，再分别经过具有1个节点且激活函数分别为Linear和Tanh的全连接层进行处理，得到通信控制指令的均值和对数标准差，通过采样高斯分布获得飞行器的通信指令，最后通过具有1个节点且激活函数为Tanh的全连接层进行处理，将通信指令限制在-1,1之间；利用训练好的飞行器集群控制策略网络控制飞行器集群的运动以及通信拓扑。

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