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龙图腾网恭喜大连海事大学申请的专利一种基于多跳信息传递的分组蜂拥控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116208925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310157938.3，技术领域涉及：H04W4/08；该发明授权一种基于多跳信息传递的分组蜂拥控制方法是由刘中常;雷文岩;李莉莉;岳伟;刘田禾设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多跳信息传递的分组蜂拥控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多跳信息传递的分组蜂拥控制方法，包括：构建一组包含多个智能体i的集群V；将集群V划分为M个子集群V1,...,VM，属于同一子集群的所有智能体期望实现蜂拥行为，即达到速度一致且相互间保持一个rd的相对距离，实现智能体i与处于通信半径r内的所有智能体进行信息交互；智能体i根据获取到的信息，计算控制率ui并实施，从而与处于通信范围内的同子集群智能体保持蜂拥行为，与处于半径d内的所有智能体进行避碰行为，估计子集群的中心和平均速度并判断是否需要对其进行跟踪，直到完成同子集群的聚集，从而完成分组蜂拥控制。

本发明授权一种基于多跳信息传递的分组蜂拥控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多跳信息传递的分组蜂拥控制方法，其特征在于，包括：构建一组包含多个智能体i的集群V，包括：考虑一组包含n个智能体的集群V，每个智能体i∈V的动力学方程如下： 其中：xi,vi,分别表示智能体i的位置、速度和控制输入，每个智能体的最大通信距离为r＞0，智能体只与其通信范围内的邻居智能体进行通信和信息传递，传递的信息包括自身的位置和速度以及所接收到的其他智能体的位置和速度；因此，智能体之间可以进行多跳的信息传递，但是所转递的其他智能体的信息将存在传输延时；将集群V划分为M个子集群V1,...,VM，属于同一子集群的所有智能体期望实现蜂拥行为，即达到速度一致且相互间保持一个rd的相对距离，实现智能体i与处于通信半径r内的所有智能体进行信息交互；智能体i根据获取到的信息，计算控制率ui并实施，从而与处于通信范围内的同子集群智能体保持蜂拥行为，与处于半径d内的所有智能体进行避碰行为，估计子集群的中心和平均速度并判断是否需要对其进行跟踪，直到完成同子集群的聚集，从而完成分组蜂拥控制；所述智能体i根据获取到的信息，计算控制率ui，包括：每个智能体i∈Vk,k＝1,2,...的控制输入包含三部分： 其中，表示蜂拥控制项，用于实现通信范围内的同组智能体的蜂拥行为，表示避碰项，用于实现任意两个智能体之间的相互避碰，表示同组内聚项，用于实现同组智能体之间的聚集。

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