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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种绳索驱动式X型平行结构张拉整体柔性仿生鱼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116002021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211678497.3，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种绳索驱动式X型平行结构张拉整体柔性仿生鱼是由何景峰;朱啸闻;李鑫;王一航;佟志忠;姜洪洲设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳索驱动式X型平行结构张拉整体柔性仿生鱼在说明书摘要公布了：一种绳索驱动式X型平行结构张拉整体柔性仿生鱼，涉及一种仿生鱼。鱼头外壳内安装MCU控制器、电池及伺服电机，顶部安装防水开关控制MCU控制器，伺服电机固定摆盘，第一鱼身关节、第二鱼身关节、第三鱼身关节及鱼尾关节依次布置在鱼头外壳后方并裹附有仿生鱼皮，第一鱼身关节与鱼尾关节通过两根弹簧连接，第一鱼身关节与第二鱼身关节、第二鱼身关节与第三鱼身关节及第三鱼身关节与鱼尾关节之间分别通过上连杆和下连杆铰接，对应的上连杆和下连杆呈X形排布，摆盘通过两根主动驱动绳与鱼尾关节连接，尾鳍通过张拉关节安装在鱼尾关节后端。解决铰链机构转动刚度低且无法吸收横向冲击载荷的缺点，使仿生鱼游动过程更加真实稳定。

本发明授权一种绳索驱动式X型平行结构张拉整体柔性仿生鱼在权利要求书中公布了：1.一种绳索驱动式X型平行结构张拉整体柔性仿生鱼，其特征在于：包括鱼头外壳1、第一鱼身关节4、第二鱼身关节6、第三鱼身关节7、鱼尾关节8、尾鳍9以及仿生鱼皮17，所述鱼头外壳1后端通过支架板3封闭且其内部固定安装有MCU控制器14、作为电源的电池15及受所述MCU控制器14控制正反往复旋转的伺服电机16，鱼头外壳1顶部安装防水开关2控制MCU控制器14的开启或关闭，所述伺服电机16输出轴固定有摆盘位于鱼头外壳1内部中间位置能够左右往复摆动，所述第一鱼身关节4、所述第二鱼身关节6、所述第三鱼身关节7及鱼尾关节8依次间隔布置在鱼头外壳1后方并裹附有仿生鱼皮17，所述仿生鱼皮17前端与所述支架板3边缘密封固定，第一鱼身关节4与鱼尾关节8中间左右两侧通过水平并列排布的两根弹簧12连接，所述两根弹簧12中间段贯穿第二鱼身关节6及第三鱼身关节7，第一鱼身关节4与第二鱼身关节6之间、第二鱼身关节6与第三鱼身关节7之间及第三鱼身关节7与鱼尾关节8之间位于两根弹簧12上下方分别通过水平倾斜设置的上连杆5和下连杆11铰接，且每上下对应的所述上连杆5和所述下连杆11呈X形排布，所述摆盘两端通过并列排布的两根主动驱动绳18与鱼尾关节8前端左右两侧连接，支架板3对应位置开设供所述主动驱动绳18伸出的穿孔，所述尾鳍9通过张拉关节19安装在鱼尾关节8后端。

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