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龙图腾网恭喜昆明理工大学申请的专利基于多目标跟踪的行人轨迹预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115760921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211501046.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于多目标跟踪的行人轨迹预测方法及系统是由伍权;肖海承;蒋银凤;李博;王帅设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多目标跟踪的行人轨迹预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多目标跟踪的行人轨迹预测方法及系统，获取待跟踪视频，对视频第一帧的多个目标行人进行标注；将待跟踪视频，输入到训练后的多目标跟踪模型中，多目标跟踪模型输出多个目标行人在每一帧图像中的目标检测框，以及多个目标行人轨迹的跟踪结果；多目标跟踪模型的检测器对待跟踪视频的非首帧进行目标检测，得到可见光模态特征和红外光模态特征；对可见光模态特征和红外光模态特征进行加权融合，得到加权融合后的特征；对加权融合后的特征进行定位，得到目标人体的坐标框；跟踪器根据目标人体的坐标框的中心点位置，对目标行人进行位置预测；将预测的位置与目标人体的当前位置进行关联，得到目标人体的预测轨迹。

本发明授权基于多目标跟踪的行人轨迹预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多目标跟踪的行人轨迹预测方法，其特征是，包括：获取待跟踪视频，对视频第一帧的多个目标行人进行标注；所述待跟踪视频通过数字摄像机和红外线传感器获取的；将待跟踪视频，输入到训练后的多目标跟踪模型中，多目标跟踪模型输出多个目标行人在每一帧图像中的目标检测框，以及多个目标行人轨迹的跟踪结果；所述训练后的多目标跟踪模型，包括相互连接的检测器和跟踪器；其中，检测器对待跟踪视频的非首帧进行目标检测，得到可见光模态特征和红外光模态特征；对可见光模态特征和红外光模态特征进行加权融合，得到加权融合后的特征；对加权融合后的特征进行定位，得到目标人体的坐标框；跟踪器根据目标人体的坐标框的中心点位置，对目标行人进行位置预测；将预测的位置与目标人体的当前位置进行关联，得到目标人体的预测轨迹；对目标人体的预测轨迹进行修正，得到修正后的轨迹；所述对目标人体的预测轨迹进行修正，得到修正后的轨迹，具体包括：采用二帧差分法，对目标人体的预测轨迹进行修正，得到修正后的轨迹；所述采用二帧差分法，对目标人体的预测轨迹进行修正，得到修正后的轨迹，具体包括：计算已跟踪的目标人体坐标框的高度平均值和宽度平均值记作和，将其与第帧的目标的人体坐标边框高度和边框宽度比较大小，根据数据集设定阈值为；再比较第帧和第帧中目标的中心位置和之间的欧式距离，阈值为；若，，且 则说明前后两帧的检测目标为同一人体坐标框，行人轨迹无需修正；反之检测目标不同，则需要进行修正，即切换识别目标；其中，表示第帧中，目标的中心位置的横坐标；表示第帧中，目标的中心位置的横坐标；表示第帧中，目标的中心位置的纵坐标；表示第帧中，目标的中心位置的纵坐标；表示中心位置和之间欧式距离的判别阈值。

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