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龙图腾网恭喜节卡机器人股份有限公司申请的专利机器人的关节约束轨迹规划方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115625712B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211407053.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的关节约束轨迹规划方法、装置、设备和介质是由史晓立;戚祯祥;杨帆;许雄;汪辉设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的关节约束轨迹规划方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人的关节约束轨迹规划方法，包括：根据关节力矩约束条件，确定第五参数，并根据关节加速度约束条件，确定第六参数；根据关节速度约束条件，确定预设路径点的路径速度范围，并根据路径速度范围、第五参数、和第六参数，确定目标函数的目标约束条件；根据目标约束条件以及目标函数对目标机器人在预设路径点的路径速度进行优化，并根据最优路径速度确定目标机器人在轨迹规划时刻时所对应的规划关节位置。本发明通过添加关节力矩约束条件、关节加速度约束条件和关节速度约束条件来对目标机器人进行关节约束轨迹规划，从而避免目标机器人出现关节过载或关节性能利用低的问题，提高了机器人的轨迹规划的精度。

本发明授权机器人的关节约束轨迹规划方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的关节约束轨迹规划方法，其特征在于，包括：确定目标机器人的关节位置与路径位置之间的第一非线性关系、关节速度与路径速度之间的第二非线性关系、以及关节加速度与路径速度和路径加速度之间的第三非线性关系；根据所述第一非线性关系、所述第二非线性关系、所述第三非线性关系以及机器人动力学方程，确定目标机器人的关节力矩与路径速度和路径加速度之间的第四非线性关系；确定所述第四非线性关系中与所述路径速度关联的第一参数，以及与所述路径加速度关联的第二参数，并确定所述第三非线性关系中与所述路径速度关联的第三参数，以及与所述路径加速度关联的第四参数；根据第一非线性约束条件和所述第四非线性关系的关节力矩约束条件，确定所述第一非线性约束条件中的第五参数，并根据第二非线性约束条件和所述第三非线性关系的关节加速度约束条件，确定所述第二非线性约束条件中的第六参数；确定所述目标机器人在预设路径点对应的标准路径位置，以及根据所述标准路径位置和所述第二非线性关系的关节速度约束条件，确定所述预设路径点的路径速度范围，并根据所述路径速度范围、所述标准路径位置、所述第一参数、所述第二参数、所述第三参数、所述第四参数、所述第五参数、和所述第六参数，确定目标函数的目标约束条件；根据所述目标约束条件以及所述目标函数对所述目标机器人在所述预设路径点的路径速度进行优化，确定目标机器人在所述预设路径点的最优路径速度，并根据所述最优路径速度、所述标准路径位置、以及轨迹规划时刻，确定所述目标机器人在所述轨迹规划时刻时所对应的规划关节位置。

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