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龙图腾网恭喜中国民航大学申请的专利一种具有旋转自由度的连续型检测机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115533960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211375367.2，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种具有旋转自由度的连续型检测机械臂是由王伟;张威设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有旋转自由度的连续型检测机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有旋转自由度的连续型检测机械臂，包括驱动单元和机械臂单元，所述机械臂单元包括多组依次同轴安装在一起的机械臂节，驱动单元驱动多组所述机械臂节弯曲运动及围绕轴心旋转运动。机械臂节包括多个检测部件，检测部件通过中心柔性骨架串联在一起，中心柔性骨架周侧设置有多条弯曲牵引绳，弯曲牵引绳依次穿引在所述检测部件上，驱动单元驱动弯曲牵引绳实现所述机械臂节的弯曲动作；每个检测部件的外缘均缠绕有转动牵引绳，驱动单元驱动转动牵引绳使检测部件围绕轴心旋转动作。本发明通过弯曲牵引绳和转动牵引绳驱动机械臂的弯曲度和绕轴旋转，实现了机械臂动作的连续性，确保机械臂灵活适应各种狭小检测空间以及大面积曲面检测。

本发明授权一种具有旋转自由度的连续型检测机械臂在权利要求书中公布了：1.一种具有旋转自由度的连续型检测机械臂，包括驱动单元3和机械臂单元，所述驱动单元3驱动所述机械臂单元动作，其特征在于，所述机械臂单元包括多组机械臂节1，多组所述机械臂节依次同轴安装在一起，所述驱动单元3驱动多组所述机械臂节1弯曲运动以及围绕轴心旋转运动；每个所述机械臂节1包括多个间隔安装的检测部件2，多个所述检测部件2通过中心柔性骨架27串联在一起，每个所述检测部件2的外缘均缠绕有转动牵引绳5，所述驱动单元3通过驱动转动牵引绳5实现所述检测部件2围绕轴心旋转动作；所述检测部件2包括固定盘21、转动盘22和传感器4，所述固定盘21同轴固装在所述中心柔性骨架27上，所述固定盘21的外圆同轴旋转安装所述转动盘22，所述转动盘22边缘固装所述传感器4，所述转动盘22外缘制有用于缠绕所述转动牵引绳5的导向槽26；每个所述检测部件2安装两组导向机构，每组所述导向机构包括两个连接杆25和三个导向轮7，所述连接杆25为U型结构且对应安装在所述固定盘21的上、下端面；位于上方的连接杆25一端部固装在所述固定盘21的上端面，另一端部安装所述导向轮7，所述导向轮7位于所述转动盘22外侧；位于下方的所述连接杆25顶部固装在所述固定盘21下端面，所述连接杆25左、右两端部分别安装所述导向轮7；所述导向机构与所述传感器4相应，所述传感器4下方的转动盘22上固装两根所述转动牵引绳5，两根所述转动牵引绳5分别沿所述导向槽26并缠绕上方的导向轮7后再依次缠绕下方的两个导向轮7，最后分别与所述驱动单元3连接。

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