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龙图腾网恭喜珠海一微半导体股份有限公司申请的专利机器人检测行走距离的方法及移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115599101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211344154.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人检测行走距离的方法及移动机器人是由王悦林;梁铧杰;赖钦伟设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人检测行走距离的方法及移动机器人在说明书摘要公布了：本申请公开机器人检测行走距离的方法及移动机器人，机器人检测行走距离的方法包括：机器人从静止进入行走状态后，机器人开始在工作面行走并获取第一PWM值，再对获取到的处于特定PWM值范围内的第一PWM值进行积分处理，确定机器人的参考行走距离值；或者，机器人在工作面行走的过程中，机器人将其安装的码盘所实时测得的行进距离值设置为机器人的参考行走距离值；结合机器人的行走方向与重力方向的关系，为机器人的参考行走距离值施加相匹配的距离转换系数，计算出机器人的行走距离修正值；其中，机器人保持对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并在闭环调节过程中得到第一PWM值。

本发明授权机器人检测行走距离的方法及移动机器人在权利要求书中公布了：1.机器人检测行走距离的方法，机器人的两侧安装驱动轮，机器人的内部安装有与驱动轮电性连接的驱动电机；机器人还安装有风机，用于将机器人吸附在工作面；其特征在于，机器人检测行走距离的方法包括：机器人从静止进入行走状态后，机器人开始在工作面行走并获取第一PWM值，再对获取到的处于预设PWM值范围内的第一PWM值进行积分处理，确定机器人的参考行走距离值；或者，机器人在工作面行走的过程中，机器人将其安装的码盘所实时测得的行进距离值设置为机器人的参考行走距离值；结合机器人的行走方向与重力方向的关系，为机器人的参考行走距离值施加相匹配的距离转换系数，计算出机器人的行走距离修正值；所述结合机器人的行走方向与重力方向的关系，为机器人的参考行走距离值施加对应的距离转换系数，计算出机器人的行走距离修正值的方法包括：机器人通过陀螺仪实时测得机器人在工作面上的行走方向，并确定出机器人的行走方向与重力方向之间的位姿关系；机器人的行走方向与重力方向不垂直时，若机器人的行走方向相对于水平面向上设置，则确定机器人在工作面上相对于水平面向上行走，并控制当前计算出的参考行走距离值乘以第一距离转换系数，确定出机器人的行走距离修正值；机器人的行走方向与重力方向不垂直时，若机器人的行走方向相对于水平面向下设置，则确定机器人在工作面上相对于水平面向下行走，并控制当前计算出的参考行走距离值乘以第二距离转换系数，确定出机器人的行走距离修正值；其中，工作面没有与水平面平行设置；重力方向是竖直向下；所述结合机器人的行走方向与重力方向的关系，为机器人的参考行走距离值施加对应的距离转换系数，计算出机器人的行走距离修正值的方法还包括：机器人的行走方向与重力方向垂直时，若机器人的行走方向是垂直于重力方向的第一预设水平方向，则控制当前计算出的参考行走距离值乘以第三距离转换系数，确定出机器人的行走距离修正值；机器人的行走方向与重力方向垂直时，若机器人的行走方向是垂直于重力方向的第二预设水平方向，则控制当前计算出的参考行走距离值乘以第四距离转换系数，确定出机器人的行走距离修正值；其中，第一预设水平方向指向工作面的一侧，第二预设水平方向指向工作面的另一侧；若工作面与重力方向平行，则机器人被配置为吸附在工作面，机器人行走在工作面时允许机器人的驱动轮在工作面正转或反转；若工作面与重力方向垂直，则机器人不被配置为吸附在工作面，机器人行走在工作面时允许机器人的驱动轮在工作面正转或反转；其中，机器人保持对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并在闭环调节过程中得到第一PWM值；机器人在工作面上相对于水平面向上行走时，机器人的行走方向是设置为第一预设倾斜方向；机器人在工作面上相对于水平面向下行走时，机器人的行走方向是设置为第二预设倾斜方向；第一预设倾斜方向与第二预设倾斜方向是相对称；在同一工作面上，第一距离转换系数与第二距离转换系数互为倒数；机器人沿着第一预设倾斜方向行走过第一预设参考距离值所耗费的时间是标记为向上测试时间，机器人沿着第二预设倾斜方向行走过第一预设参考距离值所耗费的时间是标记为向下测试时间；机器人将向下测试时间与向上测试时间的比值设置为第一距离转换系数的前提下，机器人在工作面上沿着第一预设倾斜方向行走时，计算出的机器人的行走距离修正值小于参考行走距离值；机器人将向上测试时间与向下测试时间的比值设置为第二距离转换系数的前提下，机器人在工作面上第二预设倾斜方向行走时，计算出的机器人的行走距离修正值大于参考行走距离值；机器人沿着第一预设水平方向行走过第二预设参考距离所耗费的时间是标记为第一测试时间，机器人沿着第二预设水平方向行走过第二预设参考距离所耗费的时间是标记为第二测试时间；机器人将第二测试时间与第一测试时间的比值设置为第三距离转换系数；第一预设水平方向与第二预设水平方向是相对称；其中，在同一工作面上，第三离转换系数与第四距离转换系数互为倒数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。