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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种多套惯导系统间安装偏角外场标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115597625B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211183416.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种多套惯导系统间安装偏角外场标定方法是由王玮;王萌;李魁;王蕾;陈刚;路尧;李启航;孙晨妍设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多套惯导系统间安装偏角外场标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多套惯导系统间安装偏角外场标定方法，首先，各套惯导系统分别独立进行多组初始对准，记录相应对准结果；其次，将各套系统每组自对准航姿角分别转换为相应的姿态阵，计算得到各系统间姿态阵再反解出各系统之间的安装偏角；最后，将求取的各组系统间安装偏角取平均，作为各套系统间安装偏角最终标定结果，并给出了各套惯导系统自对准组数与单次自对准时长的选择方法。本发明提供了多套惯导系统间安装偏角的纯惯性高精度外场标定方法，多组平均法降低了系统自对准误差，提高了系统间安装偏角的标定精度，该方法操作简单、整体化标定、工程实用性强，对多惯导航姿信息融合、主子惯导高精度传递对准等研究具有重要意义。

本发明授权一种多套惯导系统间安装偏角外场标定方法在权利要求书中公布了：1.一种多套惯导系统间安装偏角外场标定方法，其特征在于，一次性同时进行获取标定结果，实现多惯导系统间安装偏角整体化高精度标定，包括：首先，利用包括陀螺漂移、随机游走在内的惯性器件随机误差引起的自对准误差具有随机性特点，设计了各套惯导系统分别进行多组自对准，将各套惯导系统每组自对准航姿角分别转换为相应的姿态阵，计算得到各惯导系统间姿态阵再反解出各惯导系统之间的安装偏角；最后，将求取的各组惯导系统之间的安装偏角取平均，作为各套惯导系统之间的安装偏角的最终标定结果，多组平均法降低了惯导系统自对准误差，提高了各套惯导系统之间的安装偏角的标定精度，并给出了自对准组数与单次自对准时长的选择方法；所述各惯导系统自对准组数与单次自对准时长的选择方法为：所述惯导系统为旋转调制型惯导时，在连续旋转对准模式下，随机游走造成的系统初始对准航向误差与时间的平方根成反比，公式如下： 1其中，为随机游走引起的系统初始对准航向误差，为等效东向陀螺的角度随机游走系数，T为系统单次自对准时间，为地球自转角速度，L为系统所处纬度；设定单套惯导系统自对准组数为N组，则多次自对准结果进行每N组取平均后，系统初始对准航向误差的标准差是平均前的，表达式如下： 2其中，为随机游走引起的系统单次初始对准航向误差，为随机游走引起的系统多次初始对准平均航向误差，为等效东向陀螺的角度随机游走系数，T为系统单次自对准时间，N为单套惯导系统自对准组数,为地球自转角速度，L为系统所处纬度，代表变量的标准差。

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