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龙图腾网恭喜上海新时达机器人有限公司申请的专利负载端转矩波动抑制方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115629627B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211152848.7，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权负载端转矩波动抑制方法、电子设备及存储介质是由储诚兵;丁信忠;陈攀;王先通;刘亮;钟波设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本负载端转矩波动抑制方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及电机技术领域，公开了一种负载端转矩波动抑制方法，包括：基于负载减速比，获取转矩波动周期；在转矩波动周期内，设定多个采样位置；获取每个采样位置的波动转矩值，并获取每个采样位置的转矩补偿增量；基于负载实际运行的增量位置以及转矩波动周期，获取负载在转矩波动周期内的位置值；基于负载在转矩波动周期内的位置值，获取与采样位置对应的补偿数组值；基于与补偿数组值对应的转矩补偿增量，对负载输出转矩进行补偿。本申请实施例通过对采样位置的负载输出转矩进行补偿，以达到提前抑制负载波动的目的。

本发明授权负载端转矩波动抑制方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种负载端转矩波动抑制方法，其特征在于，包括：基于负载减速比，获取转矩波动周期；在所述转矩波动周期内，设定多个采样位置；获取每个所述采样位置的波动转矩值，并获取每个所述采样位置的转矩补偿增量；在所述获取每个所述采样位置的波动转矩值，并获取每个所述采样位置的转矩补偿增量之前，包括：设定转矩补偿起始位置；判断负载是否处于匀速状态；若否，则所述转矩补偿起始位置为负载实际运行位置对应的编码器计数值，所述采样位置的波动转矩值为0；若是，则所述转矩补偿起始位置为负载实际运行位置对应的编码器计数值，并进入采样状态；基于负载实际运行的增量位置以及转矩波动周期，获取负载在所述转矩波动周期内的位置值；基于负载在所述转矩波动周期内的位置值，获取与所述采样位置对应的补偿数组值；基于与所述补偿数组值对应的转矩补偿增量，对负载输出转矩进行补偿；在负载顺时针运行时获取采样位置处的波动转矩值，和或在负载逆时针运行时获取采样位置处的波动转矩值；所述获取每个所述采样位置的波动转矩值，包括：在负载处于匀速状态时，设定触发位置；判断负载实际运行位置对应的编码器计数值是否小于所述触发位置对应的编码器计数值；若是，则负载在所述采样位置前的实际转矩值等于所述负载的当前输出转矩值；若否，则负载在所述采样位置后的实际转矩值等于所述负载的当前输出转矩值；基于所述负载在所述采样位置前的实际转矩值以及所述负载在所述采样位置后的实际转矩值，获取不同采样位置的波动转矩值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海新时达机器人有限公司，其通讯地址为：201822 上海市嘉定区嘉戬公路328号7幢J218室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。