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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种微机械陀螺与多普勒计程仪辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115371681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211095069.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种微机械陀螺与多普勒计程仪辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间对准方法是由王常虹;张亚;范世伟;夏秀玮;魏健雄;伊国兴;夏红伟设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微机械陀螺与多普勒计程仪辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间对准方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种微机械陀螺与多普勒计程仪辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间对准方法，属于自动化技术领域里一种信号处理方法。本发明首先考虑到船舶转艏运动下载体角速率较大，载体角速率超出力反馈式半球谐振陀螺测量范围的特点，设计了以微机械陀螺作为辅助设备的角速率采集算法，最终实现载体角速率信息的重构。然后，设计了借助外部测速信息辅助的速率观测矢量重构方法，构建目标函数。最后将姿态矩阵求解问题转化为Wahba姿态确定问题，最终得到载体姿态矩阵，实现半球谐振陀螺捷联惯性导航系统初始对准。本发明可以在载体行进状态下，实现基于力反馈模式半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间的初始对准。

本发明授权一种微机械陀螺与多普勒计程仪辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间对准方法在权利要求书中公布了：1.一种微机械陀螺与多普勒计程仪辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间对准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：将力反馈模式的高精度半球谐振陀螺、微机械陀螺安装于船舶上，两种陀螺x轴平行指向船右舷方向，y轴指向船艏方向，z轴指向天向，多普勒计程仪所测速度方向的xyz轴分别与陀螺的xyz轴平行；三个设备分别与装有数据采集软件的计算机相连；步骤二：在船舶行进的对准过程中，同时采集半球谐振陀螺捷联惯性导航系统、MEMS陀螺和多普勒计程仪测量的速度信息数据；步骤三：通过设置阈值，判断摇摆运动中角速率超过HRG测量范围的数据，通过MEMS陀螺输出作为HRG捷联惯性导航系统该轴的角速率输出值，实现载体角速率信息的重构；步骤四：借助外部测速信息辅助，重构速度观测矢量；步骤五：利用将姿态矩阵求解问题转化为Wahba姿态确定问题，最终得到载体姿态矩阵，实现半球谐振陀螺捷联惯性导航系统初始对准；步骤六：将对准得到的姿态矩阵存入导航计算机中，完成对准过程。

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