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龙图腾网恭喜江西科骏实业有限公司申请的专利多无人车协同载运系统轨迹跟踪控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211041767.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多无人车协同载运系统轨迹跟踪控制方法、系统及介质是由黄晋;肖罡;何一新;万可谦;张蔚;刘小兰;杨钦文;赵斯杰设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人车协同载运系统轨迹跟踪控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多无人车协同载运系统轨迹跟踪控制方法、系统及介质，本发明方法包括针对多无人车协同载运系统中的引导无人车、负载和跟随无人车三个子系统，分别建立三个子系统的无约束动力学模型；建立约束方程，通过对时间求导转化为二阶形式，再引入零阶形式和一阶形式的轨迹误差的约束方程，建立矩阵形式的系统总约束方程；将系统总约束方程嵌入到无约束动力学模型中，得到多无人车协同载运系统整个系统的约束动力学模型，对约束动力学模型求解得到引导无人车和跟随无人车的控制力矩以实现多无人车协同载运系统的轨迹跟踪。本发明旨在克服现有控制方法复杂、效率不高及控制精确度不足的问题，具有简单、高效，控制效果好的优点。

本发明授权多无人车协同载运系统轨迹跟踪控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种多无人车协同载运系统轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：S101，针对多无人车协同载运系统中的引导无人车、负载和跟随无人车三个子系统，分别建立三个子系统的无约束动力学模型；针对多无人车协同载运系统建立约束方程，将约束方程通过对时间求导转化为二阶形式，再引入零阶形式和一阶形式的轨迹误差的约束方程，并建立矩阵形式的系统总约束方程；S102，将矩阵形式的系统总约束方程嵌入到无约束动力学模型中，得到多无人车协同载运系统整个系统的约束动力学模型，并对约束动力学模型求解得到引导无人车和跟随无人车的控制力矩以实现多无人车协同载运系统的轨迹跟踪；步骤S101中针对引导无人车建立的无约束动力学模型的函数表达式为： ，（1）上式中，qg为引导无人车的状态变量，t为时间，为状态变量qg的二阶导数，为状态变量qg的一阶导数，表示引导无人车的质量惯性矩阵，表示引导无人车的广义力矩阵，表示引导无人车的广义约束力矩阵，下标g表示引导无人车，且有： ，（2） ，（3） ，（4） ，（5）其中，mg为引导无人车的质量，rg为引导无人车的车轮半径，θg为引导无人车的方位角，Ig为引导无人车的质心转动惯量，lg为引导无人车的12车宽，xg,yg为引导无人车在二维平面上的质心坐标，为引导无人车的质心坐标x轴分量xg的二阶导数，为引导无人车的质心坐标y轴分量yg的二阶导数，为引导无人车的方位角θg的二阶导数，为质心坐标x轴分量xg的一阶导数，为质心坐标y轴分量yg的一阶导数，为引导无人车的方位角θg的一阶导数，为引导无人车右前轮的驱动力矩，为引导无人车左前轮的驱动力矩；步骤S101中针对负载建立的无约束动力学模型的函数表达式为： ，（6）上式中，qc为负载的状态变量，t为时间，为状态变量qc的二阶导数，为状态变量qc的一阶导数，表示负载的质量惯性矩阵，表示负载的广义力矩阵，表示负载的广义约束力矩阵，下标c表示负载，且有： ，（7） ，（8） ，（9） ，（10）其中，mc为负载的质量，为负载的质心转动惯量，为负载的质心坐标x轴分量xc的二阶导数，为负载的质心坐标y轴分量yc的二阶导数，为负载的方位角θc的二阶导数，xc,yc为负载在二维平面上的质心坐标；步骤S101中针对跟随无人车建立的无约束动力学模型的函数表达式为： ，（11）上式中，qf为跟随无人车的状态变量，t为时间，为状态变量qf的二阶导数，为状态变量qf的一阶导数，表示跟随无人车的质量惯性矩阵，表示跟随无人车的广义力矩阵，表示跟随无人车的广义约束力矩阵，下标f表示跟随无人车，且有： ，（12） ，（13） ，（14） ，（15）其中，mf为跟随无人车的质量，rf为跟随无人车的车轮半径，θf为跟随无人车的方位角，If为跟随无人车的质心转动惯量，lf为跟随无人车的12车宽，xf,yf为跟随无人车在二维平面上的质心坐标，为跟随无人车的质心坐标x轴分量xf的二阶导数，为跟随无人车的质心坐标y轴分量yf的二阶导数，为跟随无人车的方位角θf的二阶导数，为质心坐标x轴分量xf的一阶导数，为质心坐标y轴分量yf的一阶导数，为跟随无人车的方位角θf的一阶导数，为跟随无人车右前轮的驱动力矩，为跟随无人车左前轮的驱动力矩。

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