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龙图腾网恭喜广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种融合车道线的定位方法、装置、机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115407356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211042828.4，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种融合车道线的定位方法、装置、机器人及介质是由袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合车道线的定位方法、装置、机器人及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种融合车道线的定位方法，S1，获取机器人行走过程中的任意两帧激光雷达点云数据，记为第一帧，第二帧；S2、获取所述第一帧，第二帧中的包含有道路虚线及实线的第一点云及第二点云；S3、使用点云配准算法进行第一点云和第二点云配准，获取第一位移；使用点云配准算法进行第一帧和第二帧配准，获取第二位移；S4、将所述第一位移与第二位移通过加权平均融合，得到机器人位移。本发明通过激光反射率获取道路的车道线，并根据仅包含车道线的点云帧获取基于车道线的位移定位结果，然后与基于激光点云的位移定位结果进行融合以获取最终的位移，本发明的方法仅需要获取道路上的虚线与实现点云，不需要增加高精度的GPS设备即可以实现相对较高的定位结果。

本发明授权一种融合车道线的定位方法、装置、机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种融合车道线的定位方法，其包括如下步骤：S1，获取机器人行走过程中的任意两帧激光雷达点云数据，记为第一帧Scan_i，第二帧Scan_j；S2、获取所述第一帧Scan_i，第二帧Scan_j中的包含有道路虚线及实线的第一点云source及第二点云target；步骤S2还包括：对所述第一帧Scan_i、第二帧Scan_j保留反射率在第一预设范围内的点云以获取第一点云及第二点云，其中所述第一预设范围用于表示所述道路虚线及实线的反射率；S3、使用点云配准算法进行第一点云和第二点云配准，获取第一位移pose_line；使用点云配准算法进行第一帧和第二帧配准，获取第二位移pose_image；S4、将所述第一位移pose_line与第二位移pose_image通过加权平均融合，得到机器人位移pose_robot。

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