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龙图腾网恭喜上海工程技术大学申请的专利一种用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115256399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211033796.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达控制方法是由陈丽;吴泽州;董琦;张春军;董凯设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达策略，应用于包含小车、多个回转关节和摆动关节的移动机械臂，在移动机械臂的末端安装有图像采集设备，选取移动机械臂的两关节组合运动，以最大视野角度为步长，对目标空间进行遍历粗搜索，直到目标物出现在视野范围内。通过计算目标和机械臂的相对位置，确定两关节组合运动角度，使目标物位于图像采集设备的视场中央，实现目标物的精定位；进一步移动小车靠近目标物，首先小车转向目标物方向，回转关节反向旋转补偿小车的转动，然后小车向目标物运动，期间调整摆动关节，保证目标物不移出视野的中央区域，直到目标物与小车之间的距离达到设定阈值，目标到达任务完成。

本发明授权一种用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达控制方法，其特征在于：应用于包含小车、多个回转关节和摆动关节的移动机械臂，在所述移动机械臂的末端设置有图像采集设备，选取移动机械臂中不可视区域最小的两关节视觉空间为搜索空间，对目标物进行粗搜索，搜索到目标物后，通过调整两关节视觉空间中两个关节的运动，使目标物位于图像采集设备的视场中央，实现目标物的精定位；然后判断目标物是否超出移动机械臂的工作空间，若没有超出，则目标搜寻完成；若超出工作空间，则控制小车朝向目标物移动，在此过程中，通过调整两关节视觉空间中两个关节的运动，使目标物始终处于图像采集设备的视场中央，直到目标物与小车之间的距离达到设定阈值，目标到达完成；粗搜索包括以下步骤：步骤Ⅰ、逐一计算移动机械臂中任意两个关节的工作空间，将其与图像采集设备的视场叠加，共同构成移动机械臂的多个两关节视觉空间，从中选取不可视区域最小的两关节视觉空间为搜索空间，对应的两个关节分别记为搜索摆动关节、搜索回转关节；步骤Ⅱ、计算在图像采集设备的最小成像距离时，搜索摆动关节、搜索回转关节对应的最大步长；步骤Ⅲ、按照搜索回转关节每运动一个最大步长，搜索摆动关节以最大步长遍历一周的方式对目标物进行搜索，直至发现目标物，完成粗搜索；利用如下方程式计算搜索摆动关节、搜索回转关节的调整角度Δφ、Δθ，从而使目标物位于图像采集设备的视场中央，实现目标物的精定位， 其中，φ0、θ0分别表示粗搜索后，搜索回转关节、搜索摆动关节对应的转动角度，P＝X,Y,Z＝Tc·cP表示粗搜索后，目标物在搜索摆动关节所处坐标系下的位置信息，cP表示粗搜索后，目标物在图像采集设备所处坐标系下的位置信息，Tc表示图像采集设备坐标系与搜索摆动关节坐标系之间的坐标变换矩阵，a5表示图像采集设备的安装位置相对机械臂末端的Y轴向偏移量。

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