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龙图腾网恭喜西湖大学申请的专利一种多功能机器人力学性能评估的测试平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115184176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210997484.6，技术领域涉及：G01N3/14；该发明授权一种多功能机器人力学性能评估的测试平台是由李瑞鹏;罗兵;康林林;李维;崔维成设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多功能机器人力学性能评估的测试平台在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多功能机器人力学性能评估的测试平台，包括水槽和固定机架，所述水槽顶端固定连接有固定机架，所述自由度运动关节前后两端分别与固定机架顶端内侧活动连接，所述自由度运动关节中端活动连接有活动机架，通过设置了自由度运动关节，通过第二方向转轴贯穿竖直杆顶端内侧的第二方向转轴孔，从而达到竖直方向的转动被固定机架限制，因此驱动电机需要的转矩可以被固定机架抵消，不会对测量单元造成影响；通过设置了远端驱动单元和多关节部件，分别启动第一驱动电机和第二驱动电机，当第一驱动电机和第二驱动电机间接带动多关节部件摆动，从而实现了对多关节部件摆动来产生力。

本发明授权一种多功能机器人力学性能评估的测试平台在权利要求书中公布了：1.一种多功能机器人力学性能评估的测试平台，包括水槽（1）和固定机架（2），所述水槽（1）顶端固定连接有固定机架（2）；其特征在于：还包括自由度运动关节（3）、远端驱动单元（4）、活动机架（5）和多关节部件（6）以及传感器测量单元（7），所述自由度运动关节（3）前后两端分别与固定机架（2）顶端内侧活动连接，所述自由度运动关节（3）中端活动连接有活动机架（5），所述活动机架（5）外侧设有远端驱动单元（4），所述活动机架（5）底端后侧固定连接有多关节部件（6），所述活动机架（5）前端中部安装有传感器测量单元（7）；所述自由度运动关节（3）包括第一方向前滚动轴承（31）、第一方向后滚动轴承（32）、第二方向前滚动轴承（33）、第二方向后滚动轴承（34）、第一方向后转轴（35）、第一方向前转轴（36）、第二方向转轴（37）和第二方向转轴基底（38），所述第一方向前滚动轴承（31）和第一方向后滚动轴承（32）分别与固定机架（2）顶端内侧活动连接，所述第一方向前滚动轴承（31）后端固定连接有第一方向前转轴（36），所述第一方向后滚动轴承（32）前端固定连接有第一方向后转轴（35），所述第一方向后转轴（35）和第一方向前转轴（36）分别与第二方向转轴基底（38）前后两端相固定，所述第二方向转轴基底（38）左右两端分别设有第二方向前滚动轴承（33）和第二方向后滚动轴承（34），所述第二方向前滚动轴承（33）和第二方向后滚动轴承（34）内侧滑动连接有第二方向转轴（37），所述第二方向转轴（37）中部与活动机架（5）顶端内侧滑动连接；所述活动机架（5）包括竖直杆（51）、第二方向转轴孔（52）、第一方向支撑杆（53）、第一方向配重块（54）、测量悬臂梁（55）、第二方向右支撑杆（56）、第二方向右配重块（57）、第二方向左支撑杆（58）和第二方向左配重块（59），所述竖直杆（51）顶端内侧设有第二方向转轴孔（52），所述竖直杆（51）前端固定连接有第一方向支撑杆（53），所述第一方向支撑杆（53）前端固定有第一方向配重块（54），所述竖直杆（51）前端中部固定连接有测量悬臂梁（55），所述竖直杆（51）右端固定连接有第二方向右支撑杆（56），所述第二方向右支撑杆（56）右端与第二方向右配重块（57）内侧固定连接，所述竖直杆（51）左端与第二方向左支撑杆（58）相固定，所述第二方向左支撑杆（58）左端固定有第二方向左配重块（59）；所述远端驱动单元（4）包括第一驱动电机（41）、第二驱动电机（42）、第一驱动电机前端拉绳（43）、第一驱动电机后端拉绳（44）、第二驱动电机前端拉绳（45）、第二驱动电机后端拉绳（46）、第一转动关节（47）和第二转动关节（48），所述第一驱动电机（41）输出轴分别与第一驱动电机前端拉绳（43）和第一驱动电机后端拉绳（44）固定连接，所述第一驱动电机前端拉绳（43）和第一驱动电机后端拉绳（44）分别与第一转动关节（47）左右两端固定连接，所述第二驱动电机（42）输出轴分别与第二驱动电机前端拉绳（45）和第二驱动电机后端拉绳（46）相固定，所述第二驱动电机前端拉绳（45）和第二驱动电机后端拉绳（46）分别与第二转动关节（48）左右两端固定连接，所述竖直杆（51）左端连接有左横杆，右端连接有右横杆，第一驱动电机（41）设置于左横杆上，第二驱动电机（42）设置于右横杆上。

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