买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京林业大学申请的专利激光雷达距离模糊消除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115407303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210989311.X，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权激光雷达距离模糊消除方法是由卢昊;郝大禹;周楷;李明珠;范光鹏;王晗设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达距离模糊消除方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种激光雷达距离模糊消除方法，该方法包括：获取待处理的点云数据，确定点云数据所对应的脉冲重复频率；根据脉冲重复频率，确定与点云数据相对应的脉冲发射时刻序列；确定多个回波信息点与脉冲发射区间的映射序列。根据映射序列和脉冲发射时刻序列，对第一映射关系进行调整，获得用于实现距离检测的目标点云数据。通过映射序列，确定多个回波信息点所位于的脉冲发射区间，结合脉冲发射时刻序列，确定出多个回波信息点所对应的实际脉冲发射时刻，以建立回波脉冲和脉冲发射时刻之间的正确映射关系，从而修正距离模糊的点云数据的错误位置，以实现消除点云数据中存在的距离模糊问题。

本发明授权激光雷达距离模糊消除方法在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达距离模糊消除方法，其特征在于，包括：获取待处理的点云数据，所述点云数据包括多个回波信息点与多个原始脉冲发射时刻之间的第一映射关系、扫描角；确定所述点云数据所对应的脉冲重复频率；根据所述脉冲重复频率，确定与所述点云数据相对应的脉冲发射时刻序列；若所述多个回波信息点为非孤立数据，则根据所述点云数据中的扫描角对所述点云数据进行分割处理，确定所述点云数据中各个回波信息点所对应的扫描线，所述扫描线中包括第一扫描线；确定所述第一扫描线中与所述扫描角相对应的目标数据点，所述扫描角为0°或者接近0°；根据所述点云数据所对应的脉冲重复频率，确定所述目标数据点与脉冲发射区间的初始映射序列；利用动态规划算法，以所述初始映射序列为起点进行回溯，确定所述第一扫描线中的多个回波信息点与所述脉冲发射区间的第一子映射序列；根据所述第一子映射序列和动态规划算法，确定所述第一扫描线以外的多个回波信息点与所述脉冲发射区间的第二子映射序列；基于所述第一子映射序列和所述第二子映射序列，确定所述多个回波信息点与脉冲发射区间的映射序列，所述脉冲发射区间基于所述脉冲重复频率所确定；根据所述映射序列和所述脉冲发射时刻序列，对所述第一映射关系进行调整，获得用于实现距离检测的目标点云数据，其中，所述目标点云数据中包括多个回波信息点与多个实际发射时刻之间的第二映射关系，所述第一映射关系与所述第二映射关系不同。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京林业大学，其通讯地址为：100083 北京市海淀区清华东路35号北京林业大学193信箱；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。