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龙图腾网恭喜西南交通大学申请的专利一种车辆自动驾驶辅助定位融合方法及其域控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115311349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210939943.5，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种车辆自动驾驶辅助定位融合方法及其域控制系统是由周乐韬;胡广地;曹展;李雪;任鹏羽;陈武旭设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆自动驾驶辅助定位融合方法及其域控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆自动驾驶辅助定位融合方法及其域控制系统，包括：获取车辆的多种定位相关数据；对多种定位相关数据进行预处理操作，得到GNSS因子、IMU预积分因子和预处理结果；依次对预处理结果进行第一NDT点云配准和位姿计算，得到位姿计算结果；利用位姿计算结果进行NDT地图配准，得到的NDT地图配准结果和激光里程计因子；根据NDT地图配准结果构建滑动窗口地图；对滑动窗口地图进行第二NDT点云配准，得到第二NDT点云配准结果；对第二NDT点云配准结果进行闭环检测，以生成闭环检测因子；对四种因子进行约束因子融合，以及因子图优化，得到优化结果；根据优化结果和位姿计算结果，生成车辆的运动轨迹。

本发明授权一种车辆自动驾驶辅助定位融合方法及其域控制系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆自动驾驶辅助定位融合方法，其特征在于，所述车辆自动驾驶辅助定位融合方法包括以下步骤：S1：获取车辆的多种定位相关数据；S2：对所述多种定位相关数据进行预处理操作，得到GNSS因子、IMU预积分因子和预处理结果；S3：对所述预处理结果进行第一NDT点云配准，得到第一点云配准结果；S4：对所述第一点云配准结果进行位姿计算，得到位姿计算结果；S5：利用所述位姿计算结果进行NDT地图配准，得到的NDT地图配准结果和激光里程计因子；S6：根据所述NDT地图配准结果构建滑动窗口地图；S7：对所述滑动窗口地图进行第二NDT点云配准，得到第二NDT点云配准结果；S8：对所述第二NDT点云配准结果进行闭环检测，以生成闭环检测因子；S9：对所述GNSS因子、所述IMU预积分因子、所述激光里程计因子和所述闭环检测因子进行约束因子融合，得到融合结果；S10：对所述融合结果进行因子图优化，得到优化结果；S11：根据所述优化结果和所述位姿计算结果，生成车辆的运动轨迹。

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