买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利一种腿足式机器人步行工况模拟系统及设置方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115112404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210934169.9，技术领域涉及：G01M99/00；该发明授权一种腿足式机器人步行工况模拟系统及设置方法是由李想;王继新;索喆;张康华;孔维康;邢辉达设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腿足式机器人步行工况模拟系统及设置方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种腿足式机器人步行工况模拟系统及设置方法，系统设置了受试腿足系统、工况设置模块、循环运动模块、腿足位姿感知模块、系统监控模块和交互界面；工况设置模块为受试腿足系统提供模拟工况，并输入工况条件，循环运动模块为受试腿足系统提供循环运动的条件，腿足位姿感知模块感知受试腿足系统的位姿，系统监控模块用于系统监控，交互界面用于人机交互。模拟系统使用时，首先通过系统建立受试腿足系统的运动学模型，然后设置步行工况，再执行步行运动循环模拟监控。本发明能够在实验室有限空间环境下进行连续的步行运动循环模拟，降低了腿足式机器人的设计风险。

本发明授权一种腿足式机器人步行工况模拟系统及设置方法在权利要求书中公布了：1.一种腿足式机器人步行工况模拟系统，其特征在于，设置了受试腿足系统、工况设置模块、循环运动模块、腿足位姿感知模块、系统监控模块和交互界面；所述受试腿足系统，设置有大腿杆、小腿杆、足端、髋关节、膝关节，以及由行走控制器控制的髋关节驱动缸、膝关节驱动缸；所述工况设置模块包括对所述髋关节和膝关节活动进行限制的髋关节制动、膝关节制动，用于构造地形的支撑单元，用于传输髋关节制动与膝关节制动信息和支撑单元地形信息的工况数据传输单元，以及用于控制所述髋关节制动、膝关节制动和支撑单元的工况设置控制器；所述循环运动模块包括垂向调整机构、纵向调整机构和模拟车体，所述垂向调整机构上承载纵向调整机构，所述纵向调整机构上承载模拟车体，所述模拟车体连接所述受试腿足系统，所述垂向调整机构、纵向调整机构受控于所述工况设置控制器；所述腿足位姿感知模块包括用于检测受试腿足系统运动状态的垂向调整位移传感器、纵向调整位移传感器、车体垂向位移传感器、髋关节活塞位移传感器、髋关节活塞推力传感器、膝关节活塞位移传感器、膝关节活塞推力传感器、足端压力传感器，以及用于传输受试腿足系统运动状态信息的位姿数据传输单元；所述工况数据传输单元和位姿数据传输单元与工况设置控制器连接；所述系统监控模块，接收所述位姿数据传输单元和工况数据传输单元的信息，并将信息通过交互界面显示；同时，所述系统监控模块控制所述行走控制器和工况设置控制器；所述交互界面，接收系统监控模块传递的系统状态信息并显示，同时通过交互界面设置工况条件和进行人工干预。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130025 吉林省长春市人民大街5988号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。