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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种鱼群环形运动转向行为识别与提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115331303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210846356.1，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权一种鱼群环形运动转向行为识别与提取方法是由彭星光;陶源;宋保维;潘光;李乐;张福斌;高剑;张立川设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鱼群环形运动转向行为识别与提取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种鱼群环形运动转向行为识别与提取方法，基于位置旋转角的转向判断方法仅使用位置量，且将直角坐标关系转化为极坐标关系，其转向特征明显且该判断方法有良好的鲁棒性。效果：位置旋转角仅关注个体位置在以环形缸圆心建立的极坐标系横向上的变化，测量误差引起的干扰在位置旋转角图像上表现为小抖动，与转向‘V’形特征有明显特征区别。同时也可以将鱼群运动中的短暂停留等特异行为与转向行为区分出来。通过基于位置旋转角的自动识别算法可以在对原始位置数据集经计算位置旋转角后实现转向运动自动识别、提取转向区间数据，并可以通过最值特征判断每个转向过程的方向。

本发明授权一种鱼群环形运动转向行为识别与提取方法在权利要求书中公布了：1.一种鱼群环形运动转向行为识别与提取方法，其特征在于：利用鱼群原始的集群运动轨迹数据集，包含每个个体在采样时刻以环形场地圆心为坐标原点建立直角坐标系的位置坐标；当每个个体的轨迹为顺时针环行时，位置旋转角从360°减小到0°；当每个个体的轨迹为逆时针环行时，位置旋转角从0°增大到360°；当个体穿越X正半轴时，有0°到360°或360°到0°的跳变；发生转向行为时，个体位置旋转角的图像斜率正负发生变化，在位置旋转角图像上呈现’V’形；识别与提取步骤如下：步骤1：对原始的集群运动轨迹数据集，计算每个个体的位置旋转角数据集Roa： 所述位置旋转角Roa为圆心指向每个个体位置坐标的向量与x轴正方向的夹角；其中，为圆心指向当前位置的向量，为X轴正方向单位向量；步骤2：计算每个个体位置旋转角的转向运动：步骤1、数据分段：Step为采样序列数据集，以采样频率进行采样，采样数从1递增，长度与原始的集群运动轨迹数据集相同；以个体穿越x正半轴为起始点，以再次穿越x正半轴为结束点作为Step采样序列数据集的一个小周期；步骤2、采样序数据集Step小周期划分：定义小周期为L[start0,finish0]，在小周期的起始端和结束端裁剪p个采样序列，作为短分段S[start0+p,finish0-p]步骤3、计算最值：计算小周期内对应的位置旋转角数据集Roa中的最大值Max与最小值Min，以及短分段内对应的位置旋转角数据集Roa中的最大值max与最小值min；步骤4、转向判断：①当Max≠max且Min≠min时，则此区间周期内不存在转向行为；②当Max＝max时，存在由顺时针到逆时针的转向行为，记最值点对应的采样点为e_point；③当Min＝min时，存在由逆时针到顺时针的转向行为，记最值点对应的采样点为e_point；步骤5、输出转向区间：当小周期发生转向行为时，输出个体转向采样序列区间[e_point-q，e_point+q]。

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