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龙图腾网恭喜广州高新兴机器人有限公司申请的专利基于二维栅格地图的机器人重定位方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115128621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210751327.7，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权基于二维栅格地图的机器人重定位方法、装置及机器人是由袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于二维栅格地图的机器人重定位方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于二维栅格地图的机器人重定位方法，S1，获取机器人重定位指令；S2，获取机器人获取的激光点云帧；S3，将激光点云帧转换为二维栅格子图；S4，将二维场景栅格地图分割成多个栅格图集；S5，对二维栅格子图进行图像特征向量化，得到第一特征向量；S6，对多个栅格图集的全部子图进行图像特征向量化，得到第二特征向量集；S7，计算第二特征向量集与第一特征向量的向量二范数获取使向量二范数差值最小的栅格小地图；S8，加载小栅格地图对应的中心路经轨迹点，将此点作为机器人初始点。本发明通过将室内大的栅格地图，以轨迹点为中心分割成多个宽高的小个栅格地图，依靠图像信息更容易找相似的栅格，从而能更好更快实现机器人重定位。

本发明授权基于二维栅格地图的机器人重定位方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于二维栅格地图的机器人重定位方法，其包括如下步骤：S1，获取机器人重定位指令，加载建图时保存的机器人路径轨迹点；S2，获取机器人的360度激光点云帧；S3，将所述激光点云帧转换为二维栅格子图cur_map；S4，将所述二维栅格地图以每一个路经轨迹点为中心分割成宽高为M*M的多个栅格图集sub_maps；S5，对二维栅格子图cur_map进行图像特征向量化，得到第一特征向量cur_d；S6，对多个栅格图集sub_maps的全部子图进行图像特征向量化，得到第二特征向量集d；S7，计算所述第二特征向量集与所述第一特征向量的向量二范数获取使所述向量二范数差值最小的多个栅格图集中的栅格小地图；S8，加载所述栅格小地图对应的中心路经轨迹点，将此点作为机器人初始点;其中步骤S5对二维栅格子图cur_map进行图像特征向量化以及S6中对二维栅格子图cur_map进行图像特征向量化，均是使用DBOW3进行图像特征向量化。

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