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龙图腾网恭喜西安交通大学;宁波市舜安人工智能研究院申请的专利基于反向搜索的曲率连续自主泊车路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115062261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210724876.5，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权基于反向搜索的曲率连续自主泊车路径规划方法及系统是由庞金龙;张崧翌;符嘉玮;刘剑毅;陈仕韬;辛景民;郑南宁设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于反向搜索的曲率连续自主泊车路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于反向搜索的曲率连续自主泊车路径规划方法及系统，方法包括如下步骤：初始化泊车的栅格地图、起点和终点；将原始的起点和终点进行节点置换；基于新的起点和终点进行CC‑HA*节点扩展，最新扩展的节点满足终点截止条件时，经过回溯得到初始路径序列；根据初始路径序列进行路径反转，得到反向路径序列；对目标点松连接处理，路径终点与目标车位重合，设置搜索截止条件，将路径规划分为反向搜索阶段和松连接阶段，得到最终泊车路径，将HybridA*与反向搜索相结合，保证路径的一阶曲率连续，充分考虑障碍物在行驶车道和泊车位周围的不平衡分布，通过从目标泊车位向车辆当前位置进行反向搜索，可以减少搜索过程中的无用扩展节点，提高效率。

本发明授权基于反向搜索的曲率连续自主泊车路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于反向搜索的曲率连续自主泊车路径规划方法，其特征在于，具体包括如下步骤：初始化泊车的栅格地图、起点和终点，将搜索节点通过栅格地图离散化；将原始的起点和终点进行节点置换，得到新的起点和终点；基于所述新的起点和终点进行CC-HA*节点扩展，最新扩展的节点满足终点截止条件时，经过回溯得到初始路径序列基于所述新的起点和终点进行CC-HA*节点扩展，最新扩展的节点满足终点截止条件时，经过回溯得到初始路径序列具体如下：从链表OPEN_LIST中选出f值最小的节点作为当前节点，f值的计算包括代价函数和启发函数两部分，fn＝gn+hn其中gn表示当前节点与搜索起点代价函数，使用距离起点的代价进行度量，hn表示与目标节点的启发函数，使用如下公式计算： 启发函数包括两部分，第一部分hR-S是从车辆当前位置到终点的Reeds-Shepp曲线长度，表示只考虑车辆的运动学约束，不考虑周围的障碍物；第二部分h2D是2DA*的路径长度，表示只是考虑周围的障碍物，而不考虑生成路径是否可行驶；判断最新扩展的节点是否满足终点截止条件，如果不是，将其从OPEN_LIST删除，加入CLOSED_LIST；如果满足终点截止条件，便结束搜索过程，从该节点依次向前回溯父节点得到初始路径序列根据初始路径序列进行路径反转，得到反向路径序列对于反向路径序列中的每一个换挡点，对其布尔变量id_back进行取反处理，最终得到换挡点路径基于换挡点路径对目标点松连接处理，路径终点与目标车位重合，设置搜索截止条件，将路径规划分为反向搜索阶段和松连接阶段，得到最终泊车路径；反向搜索阶段具体为：从起点到终点运行反向搜索算法；当到达路径中途适当区域中任何一个已经搜索到的节点时，提前结束该阶段的反向搜索过程，并将该路径中点作为反向搜索阶段的最后一个节点；松连接阶段具体为：重新规划一条从当前节点到目标位置的路径，并将其与反向搜索阶段得到的路径首尾相接，最终形成完整的泊车规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学;宁波市舜安人工智能研究院，其通讯地址为：710049 陕西省西安市咸宁西路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。