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龙图腾网恭喜青岛澎湃海洋探索技术有限公司申请的专利一种AUV推进器系统故障诊断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115118197B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210712232.4，技术领域涉及：H02P29/024；该发明授权一种AUV推进器系统故障诊断方法是由高爽;江景涛;严天宏;何波设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AUV推进器系统故障诊断方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种AUV推进器故障诊断方法，首先对电机负载和螺旋桨转矩进行估计；然后以估计的电机负载、螺旋桨转矩以及电机控制信号为输入，利用自编码器对故障进行识别；若自编码器的重构误差超过阈值则输出故障告警，若告警持续T0时间，则确定为推进器故障；最后构建故障隔离表，对故障原因进行分析确定。本方案对推进器故障诊断和识别时，不依赖大量的故障数据，仅依靠AUV自身携带的传感器的测量数据即可实现对电机电流和转速的反馈故障以及螺旋桨丢失、脱落和电路开路等多种故障进行识别和确定原因，具有更高的实际应用价值。

本发明授权一种AUV推进器系统故障诊断方法在权利要求书中公布了：1.一种AUV推进器故障诊断方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤A、对电机负载和螺旋桨转矩进行估计；步骤B、以估计的电机负载、螺旋桨转矩以及电机控制信号为输入，利用自编码器对故障进行识别；若自编码器的重构误差超过设定阈值则输出故障告警，若告警持续T0时间，则确定为推进器故障；步骤C、构建故障隔离表，对故障原因进行分析确定：结合电机控制信号，实现推进器电流反馈故障、电机速度反馈故障和螺旋桨丢失、螺旋桨破损、开路故障的区分；首次识别故障并保持T0秒的时刻被定义为故障识别点；所述故障包括电流反馈故障、转速反馈故障、螺旋桨丢失、螺旋桨缠绕和开路故障；定义任意两变量x1和x2之间的相关系数Cx1,x2: 其中，t是故障识别点，T0是观察周期，ηx1和ηx2是变量x1和x2的平均值，的取值范围是-1到1；设相关系数|Cx1,x2|M时，x1和x2之间存在相关性，则有以下故障分析及确定条件：电流反馈故障：0cQm,s≤M，M≤cQp,s且0cQm,Qp；转速反馈故障：M≤cQm,s，0cQp,s≤M且0cQm,Qp；螺旋桨丢失：cQm,s≤－M，M≤cQp,s且cQm,Qp0；螺旋桨缠绕：M≤cQm,s，cQp,s≤－M且cQm,Qp0；开路故障：cQm,s≤－M，cQp,s≤－M且cQm,Qp0；其中，cQm,s为电机负载与电机控制信号之间的相关系数，cQp,s为螺旋桨转矩与电机控制信号之间的相关系数；cQm,Qp为电机负载与螺旋桨转矩之间的相关系数。

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