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龙图腾网恭喜酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利基于高反射路标的开放道路车辆三维定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115097466B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210681894.X，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权基于高反射路标的开放道路车辆三维定位系统及方法是由何弢;廖文龙;谢荣荣设计研发完成，并于2022-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高反射路标的开放道路车辆三维定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于高反射路标的开放道路车辆三维定位系统及方法，包括：高反射路标：按照预设间隔依次布置在开放道路的两侧；激光雷达：安装在车辆上，用于探测开放道路上车辆四周的环境，以激光点云的形式呈现；高反射特征三维建图模块：安装在车辆上，基于含高发射特征的激光点云进行SLAM建图，生成并存储开放道路的高反射特征三维地图；高反射特征三维定位模块：安装在车辆上，基于对激光点云的高反射特征的提取与匹配，实现开放道路上车辆的高精度三维定位。本发明使用高反射路标，对部署过高反射路标的道路进行高精点建图得到高反射特征地图，再进行高反射特征三维定位，此定位方法对局部最优有很好的抗干扰性，同时需要的计算资源也很小。

本发明授权基于高反射路标的开放道路车辆三维定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高反射路标的开放道路车辆三维定位系统，其特征在于，包括：高反射路标：按照预设间隔依次布置在开放道路的两侧；激光雷达：安装在车辆上，用于探测开放道路上车辆四周的环境，以激光点云的形式呈现；高反射特征三维建图模块：安装在车辆上，基于含高发射特征的激光点云进行SLAM建图，生成并存储开放道路的高反射特征三维地图；高反射特征三维定位模块：安装在车辆上，基于对激光点云的高反射特征的提取与匹配，实现开放道路上车辆的高精度三维定位；所述高反射特征三维定位模块包括点云畸变补偿单元、高反射特征提取单元、高反射特征匹配单元以及位姿优化单元；所述点云畸变补偿单元用于对实时激光点云进行点云畸变补偿；所述高反射特征提取单元用于对补偿后实时点云进行高反射特征提取，得到高反射特征点云；所述高反射特征匹配单元基于高反射特征地图对所述高反射特征点云进行特征匹配，得到特征聚类匹配对；所述位姿优化单元基于所述高反射特征地图、高反射特征点云和特征聚类匹配对，进行位姿优化，得到高精度定位结果。

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