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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利一种肺部穿刺活检手术机器人及定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114917002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210636279.7，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种肺部穿刺活检手术机器人及定位方法是由谢叻;张玲;瞿介明;陈巍设计研发完成，并于2022-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种肺部穿刺活检手术机器人及定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种肺部穿刺活检手术机器人，包括：XY平移模块，所述XY平移模块进行X方向和Y方向运动，定位穿刺针的入针点；角度调整模块，所述角度调整模块依据设定角度调整所述穿刺针的穿刺角度；穿刺进针模块，所述穿刺针进针模块控制所述穿刺针依照所述入针点和穿刺角度送入病灶位置，完成穿刺活检并拔出。本发明结构紧凑，能够在狭小的CT扫描孔内或医用诊断X射线机下完成穿刺针位置和角度的调整；实现自主穿刺，提高穿刺精度与穿刺速度，减少穿刺时间，降低辐射伤害。

本发明授权一种肺部穿刺活检手术机器人及定位方法在权利要求书中公布了：1.一种肺部穿刺活检手术机器人，其特征在于，包括：XY平移模块，所述XY平移模块进行X方向和Y方向运动，定位穿刺针的入针点；角度调整模块，所述角度调整模块依据设定角度调整所述穿刺针的穿刺角度；穿刺进针模块，所述穿刺进针模块控制所述穿刺针依照所述入针点和穿刺角度送入病灶位置，完成穿刺活检并拔出；所述XY平移模块，包括：X平移单元；Y平移单元；所述Y平移单元，包括：支撑架；所述角度调整模块在三角形的底边确定时，调整另外两条边长得到顶点；利用所述顶点结合所述XY平移模块确定的所述入针点，确定所述穿刺针的角度；所述角度调整模块，包括：支撑底板，所述支撑底板固定于所述支撑架上方；万向接头，两个所述万向接头位于所述支撑底板上方，相互之间同轴连接；丝杠支座，所述丝杠支座与所述万向接头连接；齿轮副，所述齿轮副固定于所述丝杠支座；第一丝杠，所述第一丝杠与所述齿轮副连接；电机支架，所述电机支架与所述丝杠支座连接；第三电机，所述第三电机固定于所述电机支架，驱动所述齿轮副带动所述第一丝杠转动；第三滑块，所述第三滑块与所述第一丝杠传动螺纹连接；套筒，所述套筒与所述第三滑块固定连接；联合关节，所述联合关节与所述套筒连接；臂，所述臂与所述联合关节通过轴承连接；第二万向节，所述第二万向节与所述臂连接；两个所述万向接头之间使用一根轴固定，构成三角形的底边；两组所述第一丝杠、第三滑块和套筒构成所述三角形的另外两条边；两个所述套筒相交汇与所述联合关节，构成三角形的另一个顶点；所述第一丝杠转动驱动所述第三滑块移动，所述第三滑块驱动套筒移动，使得两条边的边长可调。

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