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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114986559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210633476.3，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人是由谷海宇;裴儒桢;魏承;黄倬然;孙晟昕设计研发完成，并于2022-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人，属于变刚度关节技术领域。解决了变刚度关节结构复杂、承载能力较低的问题。它包括切口式柔性结构、带电粉体、静电吸盘、静电屏蔽外网、静电屏蔽内网和外层隔膜，在切口式柔性结构的两端各连接一个凸台结构，在每个凸台结构的圆周面上均匀设有若干静电吸盘，在切口式柔性结构上套设静电屏蔽内网，在静电屏蔽内网外部套设静电屏蔽外网，在静电屏蔽内网和静电屏蔽外网之间设置带电粉体，在静电屏蔽外网外套设外层隔膜，带电粉体包括若干半导体颗粒，在关节内流动，通过控制两侧的静电吸盘形成静电场改变半导体颗粒间的流动性从而改变关节的刚度。本发明适用于机器人或可穿戴式外骨骼。

本发明授权基于粉体静电吸附的主动变刚度关节及机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于粉体静电吸附的主动变刚度关节，其特征在于：包括切口式柔性结构8、带电粉体7、静电吸盘4、静电屏蔽外网5、静电屏蔽内网6和外层隔膜3，切口式柔性结构8为中空圆柱结构，在中空圆柱结构表面均匀开设若干弧形切口，在切口式柔性结构8的两端各连接一个凸台结构1，在每个凸台结构1的圆周面上均匀设有若干静电吸盘4，在切口式柔性结构8上套设静电屏蔽内网6，在静电屏蔽内网6外部套设静电屏蔽外网5，静电屏蔽外网5的两端延伸到对应侧的凸台结构1上使静电屏蔽外网5完全覆盖所有静电吸盘4，在静电屏蔽内网6和静电屏蔽外网5之间设置带电粉体7，在静电屏蔽外网5外套设外层隔膜3，外层隔膜3的两端分别固定在切口式柔性结构8两侧的凸台结构1上；带电粉体7包括若干半导体颗粒，在关节内流动，通过控制两侧的静电吸盘4形成静电场改变半导体颗粒间的流动性从而改变关节的刚度。

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