买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜江苏科技大学申请的专利一种喷涂无人机稳定性控制方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210580047.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种喷涂无人机稳定性控制方法及其系统是由魏毓;唐莹;闫聪玲;张子羽;郭述豪;邹天;沈家栋;高湛容;刘金锋;周宏根;陈宇;康超设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种喷涂无人机稳定性控制方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种喷涂无人机稳定性控制方法及其系统，包括：喷涂无人机姿态获取与解算：在机载NED坐标系下建立基于牛顿‑欧拉方程的喷涂无人机动力学模型；基于双曲余弦函数建立管线拉力模型；飞行参数优化；将实施效果最好的飞机控制量参数传递给无人机的各部件，包括有三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴地磁传感器和气压计的IMU无人机姿态监视器进行多传感器的数据获取与融合，并稳定跟踪期望姿态信号；设计RTK定位技术扩展探测器，探测无人机的飞行轨迹是否与预定轨迹重合；包括有单片机的反馈系统实时将干扰信号传入控制系统并设计动态误差反馈控制。本发明可有效实现对喷涂无人机的稳定性控制。

本发明授权一种喷涂无人机稳定性控制方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种喷涂无人机稳定性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.喷涂无人机姿态获取与解算：由获取姿态数据，进行多传感获取的数据融合，包括决策信息融合、态势实时预测，以姿态算法对无人机进行动态步长寻优估计；步骤2.喷涂无人机动力学模型建立：建立基于无人机飞行的机载NED坐标系，引入旋转矩阵、欧拉角、四元数；在坐标系下建立基于牛顿-欧拉方程的喷涂无人机动力学模型；步骤3.基于双曲余弦函数建立管线拉力模型；步骤4.飞行参数优化：根据无人机控制系统特性构建模型预测控制器，将喷涂无人机的偏航角ψ、滚转角φ及飞行高度H作为飞行的控制量参数，进行初始化参数处理，建立模型预测控制参数的优化目标函数；应用遗传算法求解优化目标函数，不断更新控制量参数，得到飞行状态评定方程最优值，得到实施效果最好的飞机控制量参数；步骤5.将实施效果最好的飞机控制量参数传递给无人机的各部件，包括有三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴地磁传感器和气压计的IMU无人机姿态监视器进行多传感器的数据获取与融合，包括其三个姿态角即俯仰角、滚转角、偏航角，并稳定跟踪期望姿态信号；设计RTK定位技术扩展探测器，探测无人机的飞行轨迹是否与预定轨迹重合；包括有单片机的反馈系统，实时将干扰信号传入控制系统并设计动态误差反馈控制；在步骤3中所述的建立管线拉力模型的过程包括：建立无人机机体各旋翼产生的上升力总和与管线对无人机的拉力以及无人机自身的重力的平衡方程： 式中，F表示各旋翼旋转产生向上升力的总和，T表示管线对机体的拉力，m为喷涂无人机的质量，g为重力加速度，α为总升力F与水平方向的夹角，θ为俯仰角；基于双曲余弦函数的管线拉力模型应用于喷涂无人机管线拉力分析，得到管线拉力的分力矩阵： 式中，T表示管线拉力，Tx、Ty、Tz表示拉力T在三个坐标轴上的分力，γ1为拉力T在平面O1X1Y1上的投影与轴X1的夹角，γ2为拉力T与平面O1X1Y1的夹角；在步骤4中所述的模型预测控制参数的优化目标函数为： 式中，t为时间，et定义为系统误差，ut定义为输出，w1，w2，w3为权重值，相加和为1；tu用于调节时间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏科技大学，其通讯地址为：212100 江苏省镇江市丹徒区长晖路666号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。