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龙图腾网恭喜广州文远知行科技有限公司申请的专利路面点集高度预测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115187938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210557731.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权路面点集高度预测方法、装置、设备及存储介质是由郭湘;韩旭设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本路面点集高度预测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种路面点集高度预测方法、装置、设备及存储介质，用于通过训练完成的路面高度预测模型获取各路面点对应的高度值，提高路面点集高度预测的精准度和路面形貌拟合的准确性。所述路面点集高度预测方法包括：获取多帧三维路面点集和多帧二维待计算点集；通过训练完成的路面高度预测模型分别对多帧三维路面点集和多帧二维待计算点集进行特征处理，得到目标路面点集全局特征张量和目标待计算点集特征张量；根据目标路面点集全局特征张量和目标待计算点集特征张量进行点集高度计算，得到各帧二维待计算点集内各路面点的高度值。

本发明授权路面点集高度预测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路面点集高度预测方法，其特征在于，所述路面点集高度预测方法包括：获取多帧三维路面点集和多帧二维待计算点集；通过训练完成的路面高度预测模型分别对所述多帧三维路面点集和所述多帧二维待计算点集进行特征处理，得到目标路面点集全局特征张量和目标待计算点集特征张量；根据所述目标路面点集全局特征张量和所述目标待计算点集特征张量进行点集高度计算，得到各帧二维待计算点集内各路面点的高度值；所述通过训练完成的路面高度预测模型分别对所述多帧三维路面点集和所述多帧二维待计算点集进行特征处理，得到目标路面点集全局特征张量和目标待计算点集特征张量，包括：通过训练完成的路面高度预测模型中的第一全连接网络层，对所述多帧三维路面点集进行维度扩充，得到扩充后的路面点集特征张量；对所述扩充后的路面点集特征张量进行全局最大值池化操作，得到目标路面点集全局特征张量；根据所述训练完成的路面高度预测模型中的第二全连接网络层对所述多帧二维待计算点集进行特征维度变换，得到目标待计算点集特征张量；所述根据所述目标路面点集全局特征张量和所述目标待计算点集特征张量进行点集高度计算，得到各帧二维待计算点集内各路面点的高度值，包括：对所述目标路面点集全局特征张量和所述目标待计算点集特征张量进行维度叠加，得到叠加后的点集全局特征张量；通过所述训练完成的路面高度预测模型中的第三全连接网络层，对所述叠加后的点集全局特征张量进行维度降维处理，得到各帧二维待计算点集内各路面点的高度值。

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