买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜浙江西图盟数字科技有限公司申请的专利基于机械臂的物体抓取方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115213896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210511704.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机械臂的物体抓取方法、系统、设备及存储介质是由郭成;朱胜银;康竟然;张杰;于兴林;梁海清;黄世奇;肖伯俊设计研发完成，并于2022-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械臂的物体抓取方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种基于机械臂的物体抓取方法、系统、设备及存储介质，涉及机械手技术领域，解决了由于物体定位精度不高导致机械臂物体抓取的准确率较低的问题。具体方案包括：接收采集设备发送的目标区域的目标图像和目标点云数据，目标区域包括待抓取的目标物体；根据目标图像、目标物体对应的目标标识信息和预存的目标分割模型，确定目标区域坐标，目标区域坐标包括目标物体的各个像素点中每个像素点的坐标；根据目标点云数据和区域坐标，确定目标物体的物体点云数据；根据物体点云数据确定目标物体的目标位姿；向机械臂发送目标位姿，目标位姿用于机械臂抓取目标物体。

本发明授权基于机械臂的物体抓取方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂的物体抓取方法，其特征在于，所述方法包括：接收采集设备发送的目标区域的目标图像和目标点云数据，所述目标区域包括待抓取的目标物体；根据所述目标图像、所述目标物体对应的目标标识信息和预存的目标分割模型，确定目标区域坐标，所述目标区域坐标包括所述目标物体的各个像素点中每个像素点的坐标；根据所述目标点云数据和所述目标区域坐标，确定所述目标物体的物体点云数据；根据所述物体点云数据确定所述目标物体的目标位姿；向机械臂发送所述目标位姿，所述目标位姿用于所述机械臂抓取所述目标物体；其中，所述物体点云数据为所述目标物体在目标坐标系下的点云数据，所述目标坐标系为所述采集设备所使用的坐标系；所述根据所述物体点云数据确定所述目标物体的目标位姿，包括：获取所述目标标识信息对应的点云模板数据，所述点云模板数据为所述目标物体在预设坐标系下的点云数据；根据所述物体点云数据、所述点云模板数据、预设的点特征直方图及预设的基于采样匹配一致性的特征匹配算法得到所述目标物体的初始位姿，所述初始位姿为所述目标物体基于所述采集设备的位姿；对所述初始位姿和所述物体点云进行迭代计算，得到所述目标物体的优化位姿；获取所述采集设备与所述机械臂的基座之间的目标坐标转换关系；根据所述优化位姿和所述目标坐标转换关系确定所述目标位姿，所述目标位姿为所述目标物体基于所述机械臂的基座的位姿；所述根据所述目标图像、所述目标物体对应的目标标识信息和预存的目标分割模型，确定目标区域坐标之前，所述方法还包括：获取多个物体的样本图像；确定每个样本图像的样本像素区域，并确定每个样本图像的每个样本像素区域对应的标签信息，所述标签信息包括所述样本像素区域对应的区域坐标和标识信息；利用所述多个物体的样本图像和每个样本图像中各像素区域对应的标签信息，对预设的定位分割模型进行训练，得到所述目标分割模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江西图盟数字科技有限公司，其通讯地址为：310012 浙江省杭州市西湖区转塘街道山景路7号2幢3楼301室、309室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。