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龙图腾网恭喜普达迪泰(天津)智能装备科技有限公司申请的专利一种基于地理坐标系的无人割草车的全路径覆盖规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114754777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210418944.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于地理坐标系的无人割草车的全路径覆盖规划方法是由勾志阳;牛霆葳;裘宏伟;李红伟设计研发完成，并于2022-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地理坐标系的无人割草车的全路径覆盖规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于地理坐标系的无人割草车的全路径覆盖规划方法，涉及路径规划技术领域，包括，计算工作区域矩形框；构建栅格线；计算栅格线与工作区域和障碍区域多边形交点；栅格线交点分组构建线段组集合；计算当前位置的最短距离线段组；按顺序存储线段组端点；线段组集合遍历完成；输出结果，提高了无人割草车在大范围草地区域的割草工作效率及覆盖率。

本发明授权一种基于地理坐标系的无人割草车的全路径覆盖规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地理坐标系的无人割草车的全路径覆盖规划方法，其特征在于，包括如下步骤：A1：计算工作区域矩形框；A2：构建栅格线；在步骤A2中，以上述计算得到的矩形框的对角线长度作为栅格长度L，以矩形框经度最小的点为起始点，以设定的初始角度A作为栅格线角度，工作区域以设定的路径间距D为栅格线的间隔距离，对工作区域进行初始的栅格划分，构成覆盖整个工作区域的n条栅格线；A3：计算栅格线与工作区域和障碍区域多边形交点；在步骤A3中，以工作区域和障碍区域的多边形的各条边构建线段集合S1，计算上述n条栅格线与线段集合内的线段分别求交，分别获取交点，同时记录交点所在的线段在集合中的索引；A4：栅格线交点分组构建线段组集合；在步骤A4中，同一条栅格线的交点为一组，同组中的交点按照计算顺序和规则两两构建一条线段，将所有新建线段构成线段集合S2，同时记录线段两顶点所在线段在集合S1中的索引；构建线段的规则如下：a判断栅格线和多边形的交点个数；b若栅格线和多边形的交点个数为0，则不做处理；c若栅格线和多边形的交点个数为1，代表栅格线与多边形的顶点的交点在多边形顶点上，则忽略该交点，直接以栅格线的两顶点构成线段；d若栅格线和多边形的交点个数为2，则栅格线穿过多边形的两条边，按照顺序将栅格线两端顶点p1、p2和两个交点i1、i2构成两条栅格线p1，i1和p2,i2；e若栅格线和多边形的交点个数大于2，且个数为偶数，栅格线两端顶点为p1、p2，遍历交点集合，计算所有交点与线段顶点p1的距离，根据由近至远的顺序对交点进行排序得到集合i1、i2、i3…in，以p1为起点，两两构成线段；若栅格线和多边形的交点个数大于2，且个数为奇数，则代表栅格线与多边形的交点中存在与多边形顶点重合的情况，遍历交点集合，去除与多边形顶点重合的交点，后续处理与上述步骤相同；A5：计算当前位置的最短距离线段组；A6：按顺序存储线段组端点；A7：线段组集合遍历完成；A8：输出结果。

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