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龙图腾网恭喜中国科学院自动化研究所申请的专利血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114869464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210420701.5，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质是由刘市祺;谢晓亮;周小虎;侯增广;张林森设计研发完成，并于2022-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质，该方法包括：在三维血管模型中确定穿刺起点、穿刺终点及目标节点集，遍历目标节点集得到若干条递送轨迹；基于各条递送轨迹上的各节点的曲率值分别对各条递送轨迹进行节点筛选得到目标数量个特征节点；基于各条递送轨迹上的目标数量个特征节点筛选出若干个终端点，并从若干个终端点中筛选出目标终端点集；提取出血管中心线，确定目标终端点集中各目标终端点匹配的中心线节点；基于改进后A‑Star算法对目标终端点集进行路径规划得到最优中心线路径，由此遍历全部轨迹姿态且在遍历时进行轨迹筛选减少了计算量，并采用改进后A‑Star算法快速、准确的进行路径规划。

本发明授权血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种血管介入手术机器人三维导航方法，其特征在于，包括：在三维血管模型中确定穿刺起点、穿刺终点及目标节点集，并遍历所述目标节点集，得到若干条递送轨迹，所述递送轨迹是从所述穿刺起点出发经过目标节点最后到达所述穿刺终点的轨迹；基于各条递送轨迹上的各节点的曲率值分别对各条递送轨迹进行节点筛选，得到目标数量个特征节点；基于各条递送轨迹上的目标数量个特征节点从若干条递送轨迹中筛选出若干个终端点，并从所述若干个终端点中筛选出目标终端点集；在所述三维血管模型中提取出血管中心线，确定所述目标终端点集中各目标终端点匹配的中心线节点，所述中心线节点是位于所述血管中心线上的节点；基于改进后A-Star算法对所述目标终端点集进行路径规划，得到最优中心线路径，并根据所述最优中心线路径进行三维导航；所述改进后A-Star算法的总代价计算公式如下：fn＝gn+h′n其中，fn表示目标终端点n的总代价，gn表示目标终端点n距离所述穿刺起点的代价，h′n表示目标终端点n距离所述穿刺终点改进后的欧几里得距离；所述h′n的代价计算公式如下： 其中，所述表示目标终端点n距离中心线节点sei的欧氏距离，所述表示中心线节点sei距离所述穿刺终点的中心线距离。

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