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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种激光雷达和相机的联合标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114742898B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210379970.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种激光雷达和相机的联合标定方法及系统是由孔阳;朱奕霖;徐世友;成慧设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达和相机的联合标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于传感器联合标定技术领域，更具体地，涉及一种激光雷达点云数据中的标定板角点提取方法，包括：提取点云数据中标定板的边缘点；对边缘点聚类，并对得到的聚类进行筛选得到初始聚类，记为潜在标定板对象；对潜在标定板对象进行降噪得到降噪后潜在标定板对象；将降噪后潜在标定板对象投影到平面，并结合标定板真实面积对初始聚类进一步筛选，得到目标聚类；通过直线拟合算法对目标聚类的边缘进行直线拟合得到多根边缘线，求解出多根边缘线的交点，得到标定板角点。本发明的角点提取精度更高，使得激光雷达与相机的联合标定更可靠。

本发明授权一种激光雷达和相机的联合标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达点云数据中的标定板角点提取方法，其特征在于，包括以下步骤：提取点云数据中标定板的边缘点；对边缘点聚类，并对得到的聚类进行筛选得到初始聚类，记为潜在标定板对象；对潜在标定板对象进行降噪得到降噪后潜在标定板对象；将降噪后潜在标定板对象投影到平面，并结合标定板真实面积对初始聚类进一步筛选，得到目标聚类；通过直线拟合算法对目标聚类的边缘进行直线拟合得到多根边缘线，求解出多根边缘线的交点，得到标定板角点；其中，所述对得到的聚类进行筛选得到初始聚类具体包括以下步骤：通过激光雷达笛卡尔坐标系下的x轴、y轴与z轴上的最大值及最小值求取每个聚类包围盒，并根据聚类包围盒进行初步筛选；对经初步筛选后的聚类按照每一行上的点的索引区间填入原始的所有点；对每个聚类分别进行平面拟合，分别得到拟合后的标定板在激光雷达笛卡尔坐标系下的三维平面法向量以及平面中包含的所有局内点；筛选局内点占比大于第一设定阈值的聚类得到初始聚类；所述将降噪后潜在标定板对象投影到平面，并结合标定板真实面积对初始聚类进一步筛选，得到目标聚类具体包括以下步骤：求出三维平面法向量到z轴的轴角变换向量根据轴角变换向量求出对应的三维旋转矩阵R；通过潜在标定板对象中所有局内点的均值求出平移向量利用三维旋转矩阵R与平移向量组成投影变换矩阵其中RT表示为R的转置矩阵，将潜在标定板对象内的所有局内点投影到二维平面；通过凸包算法求出局内点的内点的凸包并求出凸包的面积比较面积与标定板的真实面积，对初始聚类进一步筛选，得到目标聚类。

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