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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利基于Unity3D的仿真声呐图像数据生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210128770.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于Unity3D的仿真声呐图像数据生成方法是由叶秀芬;于牧童;刘文智;刘红;周翰文;陈昂;王泽梁;崔宇航设计研发完成，并于2022-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Unity3D的仿真声呐图像数据生成方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于Unity3D的仿真声呐图像数据生成方法，包括：基于海底地形点云信息和目标物，建立海底地形三维模型和目标物三维模型；将建立的三维模型导入Unity3D中，搭建仿真海底场景；将声呐发出的声波建模为一组等间距射线簇，形成给定位置和方向的前视三维旋转体区域和侧扫二维扇形区域；将声波在目标物的反射建模为射线与目标物三维模型的碰撞，按照碰撞后的回波时间先后，对射线簇内每条射线计算同一距离下模拟得到的声波强度，所得结果即为一帧声呐仿真图像数据。本发明便于模拟生成复杂的海底场景多角度、多方位的仿真侧扫声呐、前视声呐图像，成像原理接近真实声呐，准确性高。

本发明授权基于Unity3D的仿真声呐图像数据生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Unity3D的仿真声呐图像数据生成方法，其特征在于，包括：S1、基于海底地形点云信息和目标物，建立海底地形三维模型和目标物三维模型；S2、将S1建立的三维模型导入Unity3D中，搭建仿真海底场景；S3、将声呐发出的声波建模为一组等间距射线簇，形成给定位置和方向的前视三维旋转体区域和侧扫二维扇形区域；所述声呐包括前视声呐和侧扫声呐：所述前视声呐建模为xoy平面上的扇形绕y轴旋转固定角度的三维旋转体区域，所述扇形与x轴向具有预设夹角；所述侧扫声呐建模为yoz平面上的两个二维扇形区域，所述二维扇形区域与-z轴向具有预设夹角；S4、将声波在目标物的反射建模为射线与目标物三维模型的碰撞，按照碰撞后的回波时间先后，每隔固定间隔，对射线簇内每条射线计算同一距离下模拟得到的声波强度，当距离达到声呐区域最大半径时结束，所得结果即为一帧声呐仿真图像数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。