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龙图腾网恭喜重庆理工大学申请的专利一种高鲁棒性大罐工装卸料孔视觉识别及位姿检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114399500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210089387.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种高鲁棒性大罐工装卸料孔视觉识别及位姿检测方法是由欧阳奇;张兴兰;杨伟静;范月欣;林燕花;王舒波设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高鲁棒性大罐工装卸料孔视觉识别及位姿检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高鲁棒性大罐工装卸料孔视觉识别及位姿检测方法，搭建静态双目图像采集系统，对双目相机系统进行畸变校正和极线校正，并使用常规扩充数据集的方法扩充数据集；通过改进的Yolov3网络进行ROI区域提取，完成第一步粗定位；对粗定位阶段得到的检测结果进行边界框裁剪后送入MaskR‑CNN网络，进行第二步精定位，获取精确分割结果。再对操作孔和辅助孔进行质心提取并验证识别成功率；最后进行参数计算，获取高度，偏移角度及x、y方向偏移量。使用辅助激光点和辅助三角形孔，通过基于深度学习的粗定位+精定位结合的技术路线，帮助机械手精准定位工装卸料孔位置，从料罐装置内部水平勾取出工装，提高了复杂工业环境下检测结果的准确性，稳定性。

本发明授权一种高鲁棒性大罐工装卸料孔视觉识别及位姿检测方法在权利要求书中公布了：1.一种高鲁棒性大罐工装卸料孔视觉识别及位姿检测方法，其特征在于，在矩形卸料孔下方增加一个辅助三角形孔；将辅助激光器装在机械手上，激光器和机械的相对位置是固定的，激光点打在工装的圆盘表面；通过计算激光点相对于矩形卸料孔和辅助三角形孔这两孔的质心连线的偏移来调整机械手姿态，确保钩子可以准确进孔将工装勾出；同时，采用基于深度学习的粗定位和精定位结合的技术路线提高复杂工业环境下检测结果的准确性，稳定性，鲁棒性；其具体步骤如下：S1：搭建双目相机系统，进行双目相机标定，采集图像；S2：使用常规扩充数据集的方法扩充数据集；S3：将双目相机采集的图片送入Yolov3网络进行训练，进行ROI区域提取，完成第一步粗定位；S4：将粗定位提取的矩形卸料孔和辅助三角形孔区域ROI送入MaskR-CNN网络，获取精确分割结果，完成第二步精定位；S5：对矩形卸料孔和辅助三角形孔进行质心提取并验证识别成功率；S6：进行参数计算，获取高度，偏移角度及x、y方向偏移量。

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