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龙图腾网恭喜深圳积木易搭科技技术有限公司申请的专利一种标定方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111536170.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种标定方法、系统及设备是由蒋成;丁勇;李云强;陈颖;罗苇设计研发完成，并于2021-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种标定方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种标定方法、系统及设备，通过加入辅助相机，由于辅助相机的画幅、分辨率均大于扫描仪相机的画幅、分辨率，在采集时能采集到更广的画面，从而平滑标定板图像上不同位置提取特征角点数量上的差异，减少采集标定板图像的数量。同时也能提取到均匀且足够多的特征点，从而使投影装置标定结果更准确，减少标定次数，提高标定效率。而且进行多相机联合标定时，由于多相机约束能提供更稳固的约束，进行平差计算时误差更小，使得相机标定时精度更高。同时特征点数量越多，标定时计算的误差越小，标定时精度越高。

本发明授权一种标定方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种标定方法，应用于标定系统，其特征在于，所述标定系统包括：终端、3D扫描仪、辅助相机，所述3D扫描仪包括扫描仪相机、投影装置，所述辅助相机的画幅大于所述扫描仪相机的画幅，所述辅助相机的分辨率大于所述扫描仪相机的分辨率；所述方法包括：第一获取步骤：终端获取所述辅助相机和所述扫描仪相机采集的标定板图像；第一提取步骤：终端提取所述标定板图像的特征角点；扫描仪相机标定步骤：终端根据所述特征角点计算第一内部参数、第一外部参数，所述第一内部参数是扫描仪相机的内部参数，所述第一外部参数是扫描仪相机的外部参数；第二获取步骤：终端获取所述辅助相机和所述扫描仪相机采集的投影图像，所述投影图像是所述投影装置投影在白板上形成的图像；第二提取步骤：终端提取所述投影图像的特征点；投影装置标定步骤：终端根据所述第一内部参数、第一外部参数和所述特征点计算第二内部参数、第二外部参数，所述第二内部参数是投影装置的内部参数，所述第二外部参数是投影装置的外部参数；输出步骤：终端根据所述第一内部参数、第一外部参数、第二内部参数、第二外部参数输出标定文件。

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